使用Platformio平臺的libopencm3開發框架來開發STM32G0，下面為使用FreeRTOS系統的隊列Queue。

1 新建項目

• 在PIO主頁新建項目，框架選擇libopencm3，開發板選擇 MonkeyPi_STM32_G070RB；
• 新建完成后在src目錄新建主程序文件main.c；
• 然后更改項目文件platformio.ini的燒寫和調試方式：

1upload_protocol = cmsis-dap
2debug_tool = cmsis-dap

2 添加FreeRTOS庫

將上一節工程中的FreeRTOS目錄直接拷貝到當前工程的lib目錄下即可，添加完成后重新打開項目，以便VSCode獲取代碼索引；

3 在FreeRTOS中使用Queue

這里將串口接收的數據存放到隊列中，然后在其他任務中可以取出來進行打印顯示；

• 創建隊列

1xQueueHandle uart_queue;
2
3//create queue
4    uart_queue = xQueueCreate(16, sizeof(char));

使用 xQueueCreate 接口創建隊列，上面為創建16個單位的char類型存儲隊列；

• 在串口中斷中發送數據到隊列中

1/**
 2 * @brief uart1 isr function
 3 * 
 4 */
 5void usart1_isr(void)
 6{
 7    //receive interrupt
 8    if (((USART_CR1(USART1) & USART_CR1_RXNEIE) != 0) &&
 9        ((USART_ISR(USART1) & USART_ISR_RXNE) != 0)) {
10
11        char c = usart_recv(USART1);
12
13        xQueueSendFromISR(uart_queue, &c, NULL);
14    }
15}

因為是在中斷中，因此使用 xQueueSendFromISR 向隊列發送數據，如果是不在中斷中則直接使用 xQueueSend 接口；

• 在其他任務中取出數據

1static void app_uart_task(void *param)
 2{
 3    char str[32] = {0};
 4    char i=0;
 5
 6    printf(" app uart task\\n");
 7
 8    while(1){
 9        char c;
10        if( xQueueReceive(uart_queue, &c, 5) == pdPASS) {
11
12            //printf("recv:%c\\n", c);
13
14            if(c == '\\n'){
15                printf(" recv_str: %s\\n", str);
16                memset(str,0,32);
17                i=0;
18            }else{
19                if(i<32){
20                    str[i++] = c;
21                }else{
22                    i = 0;
23                }
24            }
25        }
26    }
27}

使用接口函數 xQueueReceive 從隊列中取數據。