今天，正運(yùn)動小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用，以及使用Matlab對MotionRT7開發(fā)的前期準(zhǔn)備。

01 MotionRT7簡介

MotionRT7是深圳市正運(yùn)動技術(shù)推出的跨平臺運(yùn)動控制實時內(nèi)核，也是國內(nèi)首家完全自主自研，自主可控的Windows運(yùn)動控制實時軟核。

1.MotionRT7具備以下特點(diǎn)

（1）獨(dú)立軟件安裝，適合各種Windows電腦；綠色免安裝，快速體驗；采用硬件綁定的運(yùn)行許可證授權(quán)（未授權(quán)也可試用）；可以方便配置、啟動、連接、模擬運(yùn)行等。

（2）與MotionRT其它版本功能兼容，一次開發(fā)，可快速切換到嵌入式，Linux各種平臺。

（3）統(tǒng)一函數(shù)庫接口，快速的本地LOCAL接口，運(yùn)動函數(shù)調(diào)用快至us級別，比普通PCI卡快數(shù)十倍。

（4）集成機(jī)器視覺，快速搭建各類運(yùn)動控制+機(jī)器視覺的實時應(yīng)用。

（5）強(qiáng)大多卡功能，最多240軸聯(lián)動，支持跨卡聯(lián)動，脈沖與總線聯(lián)動，振鏡與平臺聯(lián)動，輕松實現(xiàn)位置鎖存/PSO等高級功能。

2.持續(xù)迭代的運(yùn)動控制實時內(nèi)核MotionRT

MotionRT是正運(yùn)動技術(shù)持續(xù)建設(shè)與發(fā)展的運(yùn)動控制實時內(nèi)核，已不斷迭代7代，從MotionRT1到MotionRT7。

3.MotionRT7采用模塊化軟件架構(gòu)

運(yùn)動控制程序、視覺算法、MotionRT7運(yùn)動控制引擎，通過高共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，大大提升運(yùn)動控制與機(jī)器視覺的交互效率。用戶自定義功能，融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法，打造用戶的專用控制系統(tǒng)。

4.統(tǒng)一開放的API函數(shù)

統(tǒng)一完善的SDK庫，所有的第三方開發(fā)環(huán)境同用一套API接口，跨平臺的產(chǎn)品架構(gòu)，提高效率，保持兼容性。

5.簡單易用的運(yùn)動控制功能特性

a.點(diǎn)位運(yùn)動、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工；

b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸疊加；

c.S曲線加減速，SS曲線加減速，軌跡運(yùn)動更柔和；

d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0，充分滿足視覺飛拍、高速點(diǎn)膠、激光加工；

e.客戶可自定義運(yùn)動控制算法或者機(jī)器人正反解算法；

f.方便與第三方視覺配合。

6.開放的EtherCAT與配置調(diào)試工具

ZDevelop具備開放易用的配置，開發(fā)，調(diào)試，診斷等工具。ZDevelop不僅是個綠色免費(fèi)的軟件，而且具備軸調(diào)試，軸狀態(tài)，示波器等工具。

MotionRT7廣泛支持EtherCAT總線，支持市面上廣泛易用的EtherCAT伺服，EtherCAT步進(jìn)，EtherCAT IO，EtherCAT閥島和EtherCAT傳感器。

我司后續(xù)將持續(xù)完善EtherCAT的配置工具，持續(xù)努力做最好用的運(yùn)動控制。

02 MotionRT7的安裝和使用

第一步：安裝驅(qū)動程序

1.打開“設(shè)備管理器”，選擇“操作”中的“添加過時硬件”，選擇“手動選擇”。

2.點(diǎn)擊“下一步”。

3.點(diǎn)擊“從磁盤安裝”。

4.點(diǎn)擊“瀏覽按鈕”選擇驅(qū)動所在的路徑，打開文件夾“driver_signed”，選擇“ZMotionRt64.inf”。

5.一直點(diǎn)擊下一步，直到安裝完成。

注意：驅(qū)動更新時，要從設(shè)備管理器刪除設(shè)備，一定要選擇把驅(qū)動文件也刪除。

第二步：運(yùn)行控制臺程序

1.打開控制臺程序所在位置，運(yùn)行可執(zhí)行文件“MotionRt710.exe”。

2.點(diǎn)擊“Start”。

第三步：使用ZDevelop軟件鏈接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控

ZDevelop鏈接控制器，軟件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式進(jìn)行連接。

第四步：網(wǎng)口擴(kuò)展EtherCAT主站協(xié)議

1.查看網(wǎng)絡(luò)連接。

2.選擇用作EtherCAT的網(wǎng)卡，右鍵屬性，安裝協(xié)議。

3.點(diǎn)擊從磁盤安裝，選擇驅(qū)動器所在的路徑，打開文件夾”driver_signed”，選擇“MotionRtPacket.inf”。

4.安裝成功后，確認(rèn)ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有選上。

在RT控制臺程序選擇增加AddEcat，這時能看到對應(yīng)網(wǎng)卡，選擇后，啟動RT。

自帶PC網(wǎng)卡EtherCAT具有一定的實時性，若EtherCAT要提升性能，則需要把網(wǎng)口其它的協(xié)議都去掉以提升實時性。如需進(jìn)一步提升實時性，請使用正運(yùn)動專門的EtherCAT運(yùn)動控制卡XPCIE1032。更多關(guān)于MotionRT7的參數(shù)設(shè)置以及相關(guān)問題，請參照“MotionRT7說明書”。

相關(guān)資料請前往正運(yùn)動技術(shù)官網(wǎng)www.zmotion.com.cn或聯(lián)系正運(yùn)動相關(guān)人員。

03 Matlab進(jìn)行MotionRT7項目的開發(fā)

1、打開MATLAB R2020a，新建工程：菜單“主頁”→“新建”→“工程”→“空白工程”，啟動創(chuàng)建項目向?qū)А?/p>

2、選擇工程保存路徑，設(shè)置工程名，點(diǎn)擊創(chuàng)建。

3、命令行輸入GUIDE新建GUI。

4、將產(chǎn)品配套光盤“..函數(shù)庫dll”文件夾中的動態(tài)鏈接庫“zmotion.dll”、“zauxdll.dll”復(fù)制到MATLAB工作目錄中。

5、頭文件“zauxdll2.h”復(fù)制到工程文件夾中。

6、配置MATLAB開發(fā)環(huán)境。

（1）在matlab命令行輸入mbuild -setup以及mex -setup，選擇安裝的c語言編譯器。

（2）使用loadlibrary('zauxdll.dll','zauxdll2.h')，加載函數(shù)庫。

（3）libfunctions zauxdll-full或libfunctionsview zauxdll，顯示共享庫函數(shù)簽名。

7、使用calllib調(diào)用zauxdll函數(shù)庫中函數(shù)，詳細(xì)可查看MATLAB幫助。

至此，用戶就可以在MATLAB函數(shù)庫中調(diào)用任意函數(shù)并編寫應(yīng)用程序，具體函數(shù)的用法及功能可以參考光盤資料ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊。

（1）相關(guān)PC函數(shù)介紹

在MATLAB的GUI設(shè)計界面，找到需要用到的控件拖拽到窗體中進(jìn)行UI界面設(shè)計，效果如下。

注：使用IP模式連接MotionRT7的時候，要將motionRT710中的Config配置項Eth num的值設(shè)置為一個大于0的數(shù)（1-12），輸入的IP為本機(jī)IP，可以在ZDevelop中直接查看。

（2）相關(guān)代碼

①通過IP鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來鏈接控制器。

% --- IP鏈接方式鏈接控制器Executes on button press in btn_open_eth. function btn_open_eth_Callback(hObject, eventdata, handles) global g_handleptr;%定義連接句柄 calllib('zauxdll','ZAux_Close',g_handleptr); str_zmc_connect =get(handles.edit_ip,'String'); disp("連接控制器:"+str_zmc_connect); [res,~] = calllib('zauxdll','ZAux_OpenEth',str_zmc_connect ,g_handleptr); commandCheckHandler("ZAux_OpenEth",res); if res==0 fprintf('ETH連接控制器成功n'); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '(網(wǎng)口連接成功)'); else fprintf('ETH連接控制器失敗,錯誤碼%dn',res); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '(未連接)'); msgbox('Connection failure，Please check the IP！');%連接控制器失敗，請檢查IP地址 return; end

②通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來鏈接控制器。

% --- Local鏈接方式鏈接控制器Executes on button press in btn_open_local. function btn_open_local_Callback(hObject, eventdata, handles) global g_handleptr;%定義連接句柄 calllib('zauxdll','ZAux_Close',g_handleptr); str_zmc_connect =get(handles.edit_local,'String'); disp("連接控制器:LOCAL"); [res,~] = calllib('zauxdll','ZAux_FastOpen',5,str_zmc_connect ,3000,g_handleptr); commandCheckHandler("ZAux_FastOpen",res); if res==0 fprintf('LOCAL連接控制器成功n'); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '(LOCAL連接成功)'); else fprintf('連接控制器失敗,錯誤碼%dn',res); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '(未連接)'); msgbox('Connection failure，Please check the LOCAL！');%連接控制器失敗，請檢查IP地址 return; end

③通過斷開按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來斷開控制器的鏈接。

% ---斷開連接 Executes on button press in btn_close. function btn_close_Callback(hObject, eventdata, handles) global g_handleptr;%定義連接句柄 [res,~] =calllib('zauxdll','ZAux_Close',g_handleptr); commandCheckHandler("ZAux_FastOpen",res); disp("關(guān)閉與控制器連接");%打印

④通過啟動按鈕下載basic文件并實時獲取軸坐標(biāo)進(jìn)行繪制測試。

% --- 啟動Executes on button press in btn_test1. function btn_test1_Callback(hObject, eventdata, handles) global g_handleptr; h = animatedline; %創(chuàng)建空白動態(tài)曲線 axis([-500 2000 -500 1000]) %設(shè)置坐標(biāo)系范圍 Response =char(512*512); cmd=char('?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)'); char Response; cmdpath=char('C:UsersLemonMATLABProjectsLocalRunSPBasic1.bas'); [~,~,~]=calllib('zauxdll','ZAux_BasDown',g_handleptr, cmdpath,1); for k = 1:10000 [~,~,~,Response]=calllib('zauxdll','ZAux_DirectCommand',g_handleptr, cmd, Response,255); Para = strsplit(Response,' '); x=str2double(Para(1)); y=str2double(Para(2)); set(handles.edit_dpos0,'String',Para(1)); set(handles.edit_dpos1,'String',Para(2)); set(handles.edit_dpos2,'String',Para(3)); set(handles.edit_dpos3,'String',Para(4)); set(handles.edit_axisstatus0,'String',Para(5)); set(handles.edit_axisstatus1,'String',Para(6)); set(handles.edit_axisstatus2,'String',Para(7)); set(handles.edit_axisstatus3,'String',Para(8)); set(handles.edit_in0,'String',Para(9)); set(handles.edit_in1,'String',Para(10)); set(handles.edit_in2,'String',Para(11)); set(handles.edit_in3,'String',Para(12)); addpoints(h,x,y); drawnow end

（3）運(yùn)行效果

（4）分析與結(jié)論

MotionRT7的出現(xiàn)，無疑是一次重大的驚喜與升級，它在為我們進(jìn)行大批量指令交互的過程中，提供了更好的效率與穩(wěn)定性，給生產(chǎn)創(chuàng)造更高的效率與更多的價值！

相關(guān)的函數(shù)請參照“ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊”。

本次，正運(yùn)動技術(shù)Windows實時運(yùn)動控制軟核（六）：LOCAL高速接口測試之Matlab，就分享到這里。更多精彩內(nèi)容請關(guān)注“正運(yùn)動小助手”公眾號。

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審核編輯黃宇