KUKA userTech 編程及其應用

什么是Usertech

KUKA Usertech 是基于KFDL語言，提供給用戶的一種基于開發用戶定制界面的簡單的二次開發平臺。

Usertech 可以做哪些事情

開發用戶自定義的inline form

開發用戶自定義消息

開發用戶自定義的軟按鍵、菜單欄

開發特定的操作-響應腳本

用KFD 文件建立用戶工藝包

? Usertech 是通過外部的KFD 文件進行表述、編輯的。任何文本編輯器都可以用來創建

KFD 文件。KFD 文件的命名遵循KUKA 操作系統自身的命名規則，和其他文件相同，沒有特別的規定。

用戶創建的KFD 文件應當存放在C:KRCTPUSERTECHTEMPLATE 文件夾里，否則不被識別，不能使用。

通過對用戶圖形界面（GUI ）進行相應菜單的編輯和創建（MenueKeyUser.INI ），實現對應KFD 文件調用。

一個KFD 文件里可以定義多個Technology，但是每個Technology的名稱只能使用一次。

初始化和刷新用戶工藝界面

KFDL編程語言中常用的特殊符號有以下幾種：

“ ；”: 注釋，說明；

“_” : 連接符，主要用于連接不同字符和編程語言上下行,ex: char_ ；

“/ ”: 取消功能符，用于取消程序中具有特定含義的相應功能；ex: /AREA_REQ (1 ）取消子程序的調用，/；取消分號的注釋作用

“% ”: 位符參數定義，占位符參數后面需要插入"/" 或者" 空格"，如果占位符參數后面已用"空格" ，那么后面相關字符，則仍用"空格" 連接；ex: %INLINEFORM/ ;

“# ”:變量值的分配，ex: #%INLINEFORM.

變量類型及關鍵字

常用變量類型有INT 、REAL、BOOL 、CHAR 。變量的聲明要在DEFTP 和ENDTP之間，程序中固有的SWITCH 、CASE等關鍵字，不能用作它用。

占位符

占位符需要百分號和一個特定的參數名來表示。ex: %INLINEFORM.

usertech 中參數（parameter ）的含義

所謂參數是usertech 程序中的基本元素，這些元素構成了Usertech 的各個可操作欄。

如何定義參數：



編程結果顯示如下：



對應的狀態鍵如下：



操作數（VALUE）

操作數的類型包括：靜態、可變、名稱、整數、實數、列表。

語法：{STATIC: DEFAULT[] "String"}

語法說明：在程序行顯示用戶不可編輯的文本。

例： decl param field_sta ={value {stati c: default[] "This can’t be changed"}}

編程結果顯示如下：



可變（free ）

語法：{FREE: DEFAULT[] "String"}

語法說明：在程序行顯示用戶可編輯的文本

例： decl param field_fre ={shortname[] "Programmer: ", value _ {free: default[] " Alfred E. Neumann "}}

編程結果如下：



整數（int）

語法：

{NUMBER:









語法說明：在輸入欄顯示一個整數，用戶可通過狀態鍵或者鍵盤輸入來編輯。在上面語法中，MIN、MAX、STEP、DEFAULT均為整型，AUTOLIMIT為布爾型，其中STEP步進缺省值為1，DEFAULT設置輸入欄初始顯示值，AUTOLIMIT設定的是超限時否自動糾正。

例：decl param field_num ={ shortname[] "D istance: ", shortcut[]_ "DIST", unit[] "mm", value {number: min 0, m ax 100, step 2, default_ 50,}}

編程結果顯示如下：



狀態鍵顯示如下：



數值0－100 可通過步進2調節在輸入欄顯示。

名稱（name）

語法：{Name: DEFAULT[] "Name"}

語法說明：在輸入欄通過狀態鍵導入相應變量名、功能塊或者子程序名（名稱不能與KRL 中已有的關鍵字重復）。DEFAULT[ ]：為輸入欄顯示的變量名、功能塊或者子程序名，如果變量名、功能塊或者子程序名的最后一個字符為數字，那么可以通過狀態鍵來改變。

例： decl param field_nam ={ shor tname[] “Welding-point-nr.: ”,_ shortcut[] _ "WPT", value {name: default[] "WPT1"}}

編程結果顯示如下：



相應的狀態鍵如下：



實數（real ）

語法：{NUMBER:









語法說明：在輸入欄顯示一個實數，用戶可通過狀態鍵和數字鍵盤來編輯。

在上面語法中，MIN、MAX、STEP、DEFAULT均為實數型，AUTOLIMIT為布爾型，其中STEP步進缺省值為0.1，DEFAULT設置輸入欄初始顯示值，AUTOLIMIT設置輸出值的最大最小范圍。

例：decl param field_rea ={shortname[] “Delay: ”, shortcut[]_“DELAY”,_ unit[] “secs”, value {real: min 0.5, max 5,step 0.5,_default 2}}

編程結果顯示如下：



相應狀態鍵如下：

? ?

審核編輯：劉清