Windows實時運動控制軟核(五):LOCAL高速接口測試之VC6.0
今天，正運動小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用，以及使用VC6.0對MotionRT7開發的前期準備。
01
MotionRT7簡介
MotionRT7是深圳市正運動技術推出的跨平臺運動控制實時內核，也是國內首家完全自主自研，自主可控的Windows運動控制實時軟核。
（2）與MotionRT其它版本功能兼容，一次開發，可快速切換到嵌入式，Linux各種平臺。
（3）統一函數庫接口，快速的本地LOCAL接口，運動函數調用快至us級別，比普通PCI卡快數十倍。
（4）集成機器視覺，快速搭建各類運動控制+機器視覺的實時應用。
（5）強大多卡功能，最多240軸聯動，支持跨卡聯動，脈沖與總線聯動，振鏡與平臺聯動，輕松實現位置鎖存/PSO等高級功能。
2.持續迭代的運動控制實時內核MotionRT
MotionRT是正運動技術持續建設與發展的運動控制實時內核，已不斷迭代7代，從MotionRT1到MotionRT7。
統一完善的SDK庫，所有的第三方開發環境同一套API接口，跨平臺的產品架構，提高效率，保持兼容性。
5.簡單易用的運動控制功能特性
a.點位運動、直線插補、圓弧插補、螺旋插補、連續軌跡加工；
b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸疊加；
c.S曲線加減速，SS曲線加減速，軌跡運動更柔和；
d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0，充分滿足視覺飛拍、高速點膠、激光加工；
e.客戶可自定義運動控制算法或者機器人正反解算法；
f.方便與第三方視覺配合。
6.開放的EtherCAT與配置調試工具
ZDevelop具備開放易用的配置，開發，調試，診斷等工具。ZDevelop不僅是個綠色免費的軟件，而且具備軸調試，軸狀態，示波器等工具。
我司后續將持續完善EtherCAT的配置工具，持續努力做最好用的運動控制。
02
MotionRT7的安裝和使用
第一步：安裝驅動程序
1.打開“設備管理器”，選擇“操作”中的“添加過時硬件”，選擇“手動選擇”。
第二步：運行控制臺程序
1.打開控制臺程序所在位置，運行可執行文件“MotionRt710.exe”。
第四步：網口擴展EtherCAT主站協議1.查看網絡連接。
2.選擇用作EtherCAT的網卡，右鍵屬性，安裝協議。
在RT控制臺程序選擇增加AddEcat，這時能看到對應網卡，選擇后，啟動RT。
5.MotionRT7 EtherCAT協議安裝視頻演示。
自帶PC的網卡EtherCAT具有一定的實時性，如EtherCAT要提升性能，則需要把網口其它的協議都去掉以提升實時性。如需進一步提升實時性，請使用正運動專門的EtherCAT運動控制卡XPCIE1032。更多關于MotionRT7的參數設置以及相關問題，請參照“MotionRT7說明書”。相關資料請前往正運動技術官網www.zmotion.com.cn或聯系正運動相關人員。
03
VC6.0進行MotionRT7項目的開發
1、打開VC++6.0，新建一個工程。
4、將產品配套光盤“..函數庫dll”文件夾中的動態鏈接庫“zmotion.dll”、“zauxdll.dll”、頭文件“zauxdll2.h”和lib文件“zauxdll.lib”復制到工程文件夾中。
至此，用戶就可以在VC6.0中調用函數庫中的任意函數，編寫應用程序，具體函數的用法及功能可以參考光盤資料中的ZMotion PC函數庫編程手冊。
（1）相關PC函數介紹
|
指令1 |
ZAUX_FastOpen | ||||||||
|
指令原型 |
int32__stdcallZAUX_FastOpen(ZMC_CONNECTION_TYPEtype, char * pconnectstring, uint32uims,ZMC_HANDLE* phandle) |
||||||||
|
指令說明 |
與控制器建立連接, 可以指定連接的等待時間 |
||||||||
|
輸入參數 |
|
||||||||
|
輸出參數 |
|
||||||||
|
返回值 |
成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 |
||||||||
|
指令示例 |
1、串口連接: ZMC_HANDLE phandle;//控制器連接句柄 Char comID[32]= "0";//串口ID ZAux_FastOpen(1,comID,1000s,&phandle); 2、網口連接例子：ZMC_HANDLE phandle;//控制器連接句柄 Char EthID[32]= "192.168.0.11";//網口ID ZAux_FastOpen(1,EthID,1000s,&phandle); 3、LOCAL接口連接例子： ZMC_HANDLE phandle;//控制器連接句柄 ZAux_FastOpen(ZMC_CONNECTION_LOCAL, "LOCAL1",3000,&g_handle); |
||||||||
|
詳細說明 |
/ |
|
指令2 |
ZAux_OpenEth | ||||
|
指令原型 |
int32__stdcall ZAux_OpenEth(char * ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle) |
||||
|
指令說明 |
以太網連接控制器 |
||||
|
輸入參數 |
|
||||
|
輸出參數 |
|
||||
|
返回值 |
成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 |
||||
|
指令示例 |
網口連接控制器 |
||||
|
詳細說明 |
1.網口采用RJ45標準網線接口，通訊速率為100Mbit/s。 2.控制器出廠的IP地址為192.168.0.11，端口號為502。對端通訊設備需與控制器處于同一網段,才可進行連接。3.最常用的控制器連接方式。4.ZMC_HANDLE 類型：Zmotion庫中，專門用于控制卡連接數據定義類型。 |
|
指令3 |
ZAux_Direct_GetDpos | ||||||
|
指令原型 |
int32__stdcall ZAux_Direct_GetDpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float * pfValue) |
||||||
|
指令說明 |
讀取軸當前位置或稱控制器發送的需求位置，單位units。 |
||||||
|
輸入參數 |
|
||||||
|
輸出參數 |
|
||||||
|
返回值 |
成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 |
||||||
|
指令示例 |
軸基本運動參數設置獲取 |
||||||
|
詳細說明 |
/ |
|
指令4 |
ZAux_Execute | ||||||||
|
指令原型 |
int32__stdcall ZAux_Execute(ZMC_HANDLE handle, const char * pszCommand, char * psResponse, uint32 uiResponseLength) |
||||||||
|
指令說明 |
發送字符串命令到控制器，緩存方式(當控制器沒有緩沖時自動阻塞)。 |
||||||||
|
輸入參數 |
|
||||||||
|
輸出參數 |
|
||||||||
|
返回值 |
成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 |
||||||||
|
指令示例 |
在線命令函數的使用 |
||||||||
|
詳細說明 |
| 指令5 | ZAux_DirectCommand | ||||||||
|
指令原型 |
int32__stdcall ZAux_DirectCommand(ZMC_HANDLE handle, const char * pszCommand,char * psResponse, uint32 uiResponseLength) |
||||||||
|
指令說明 |
發送字符串命令到控制器，直接方式（不進緩沖區,有少數命令，暫時不支持） |
||||||||
|
輸入參數 |
|
||||||||
|
輸出參數 |
|
||||||||
|
返回值 |
成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 |
||||||||
|
指令示例 |
在線命令函數的使用 |
||||||||
|
詳細說明 |
上位機調用上位機未封裝的Basic指令功能 |
|
指令6 |
ZAux_Close | ||||
|
指令原型 |
int32__stdcall ZAux_Close(ZMC_HANDLE handle) |
||||
|
指令說明 |
關閉控制器連接。 |
||||
|
輸入參數 |
|
||||
|
輸出參數 |
/ |
||||
|
返回值 |
成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 |
||||
|
指令示例 |
串口連接控制器 |
||||
|
詳細說明 |
/ |
注：使用IP模式連接MotionRT7的時候，要將motionRT710中的Config配置項Eth num的值設置為一個大于0的數（1-12），輸入的IP為本機IP，可以在ZDevelop中直接查看。
（2）相關代碼①通過IP鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應函數來鏈接控制器（IP鏈接方式）。
//IP鏈接方式鏈接控制器
void CVcRunSpdDlg::OnButton1()
{
CStringstr;
GetDlgItem(IDC_EDIT1)->GetWindowText(str);
std::string ip = str.GetBuffer(100);
if (!ZAux_OpenEth(&ip[0],&handle))
{
MessageBox("MotionRT7鏈接成功！");
}
else
{
MessageBox("MotionRT7鏈接失敗！");
}
}
②通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應函數來鏈接控制器。
//Local鏈接方式鏈接控制器
void CVcRunSpdDlg::OnButton3()
{
CString s;
GetDlgItem(IDC_EDIT2)->GetWindowText(s);
std::string str = s.GetBuffer(100);
if (!ZAux_FastOpen(5, &str[0], 1000, &handle))
{
MessageBox("MotionRT7鏈接成功！");
}
else
{
MessageBox("MotionRT7鏈接失敗！");
}
}
③通過斷開按鈕的消息響應函數來斷開控制器的鏈接。
//斷開上位機與控制器的鏈接
void CVcRunSpdDlg::OnButton2()
{
ZAux_Close(handle);
MessageBox("已斷開！");
}
④通過單條指令交互周期的測試按鈕對單條指令交互的周期進行測試。
void CVcRunSpdDlg::OnButton5()
{
clock_t start,end;
CString s;
std::string S;
float dpos;
double tme;
GetDlgItem(IDC_EDIT3)->GetWindowText(s);
S = s.GetBuffer(100);
int i,ans=0;
for(i=0;i
{
ans = ans * 10+ s[i]-'0';
}
start=clock();//計時開始
for (i= 1; i <= ans; i++)
{
ZAux_Direct_GetDpos(handle, 0, &dpos);
}
end=clock();//計時結束
tme = (double)(end- start) / ans * 1000;
s.Format(_T("%lf"),tme);
GetDlgItem(IDC_EDIT4)->SetWindowText(s);
tme = (double)(end - start);
s.Format(_T("%lf"),tme);
GetDlgItem(IDC_EDIT5)->SetWindowText(s);
s.Format(_T("%lf"),dpos);
GetDlgItem(IDC_EDIT6)->SetWindowText(s);
}
⑤通過多條指令交互周期的測試按鈕對多條指令交互的周期進行測試。
void CVcRunSpdDlg::OnButton6()
{
clock_t start,end;
CString s;
std::string S;
int i,ans=0;
char get[255];
float data[12] = { 0 };
double tme;
std::string cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)";
GetDlgItem(IDC_EDIT3)->GetWindowText(s);
S=s.GetBuffer(100);
for(i=0;i
{
ans = ans * 10+ s[i]-'0';
}
start=clock();//計時開始
for (i= 1; i <= ans; i++)
{
ZAux_DirectCommand(handle, &cmd[0], get, 255);
}
end=clock();//計時結束
tme = (double)(end- start) / ans * 1000;
s.Format(_T("%lf"),tme);
GetDlgItem(IDC_EDIT7)->SetWindowText(s);
tme = (double)(end - start);
s.Format(_T("%lf"),tme);
GetDlgItem(IDC_EDIT8)->SetWindowText(s);
ZAux_TransStringtoFloat(&get[0], 12, data);
s.Format(_T("%f"),data[0]);
GetDlgItem(IDC_EDIT9)->SetWindowText(s);
s.Format(_T("%f"),data[1]);
GetDlgItem(IDC_EDIT10)->SetWindowText(s);
s.Format(_T("%f"),data[2]);
GetDlgItem(IDC_EDIT11)->SetWindowText(s);
s.Format(_T("%f"),data[3]);
GetDlgItem(IDC_EDIT12)->SetWindowText(s);
s.Format(_T("%f"),data[4]);
GetDlgItem(IDC_EDIT13)->SetWindowText(s);
s.Format(_T("%f"),data[5]);
GetDlgItem(IDC_EDIT14)->SetWindowText(s);
s.Format(_T("%f"),data[6]);
GetDlgItem(IDC_EDIT15)->SetWindowText(s);
s.Format(_T("%f"),data[7]);
GetDlgItem(IDC_EDIT16)->SetWindowText(s);
s.Format(_T("%f"),data[8]);
GetDlgItem(IDC_EDIT17)->SetWindowText(s);
s.Format(_T("%f"),data[9]);
GetDlgItem(IDC_EDIT18)->SetWindowText(s);
s.Format(_T("%f"),data[10]);
GetDlgItem(IDC_EDIT19)->SetWindowText(s);
s.Format(_T("%f"),data[11]);
GetDlgItem(IDC_EDIT20)->SetWindowText(s);
}
（3）運行效果
IP鏈接方式的測試（1w次）
LOCAL鏈接方式的測試（10w次）
（4）效果演示
04
分析與結論
以上分別是對IP方式鏈接MotionRT7與LOCAL方式鏈接MotionRT7的指令交互測試，從上面的運行效果圖的數據顯示來看，當進行1w次和進行10w次的單指令交互或多指令交互時，LOCAL鏈接的方式進行指令交互所需要的單條指令交互時間（平均5.8us左右和5.3us左右），一次性讀取12個狀態的多條指令交互時間（平均6.7us左右和6.9左右）都是要比IP鏈接的方式更快（平均30us左右與31us左右）。|
平均值 |
LOCAL鏈接 |
MotionRT的IP鏈接 |
其他家PCI卡 |
|
1w次單條讀取 |
5.80us |
29.10us |
64us |
|
10w次單條讀取 |
5.36us |
28.41us |
65us |
|
1w次多條讀取 |
6.70us |
30.90us |
472us |
|
10w次多條讀取 |
6.96us |
30.39us |
471us |
其次，我們可以從運行結果看出MotionRT7在LOCAL鏈接的方式下，指令交互的效率也是非常地穩定，當測試數量從1w次增加到10w次時，單條指令交互時間與多條指令交互時間波動不大，這將為工藝作業中穩定性提供了極大的保證。
MotionRT7的出現，絕對是一次重大的驚喜與升級，它為我們在進行大批量指令交互的過程中，提供了更好的效率與穩定性，給生產創造更高的效率與更多的價值！審核編輯 ：李倩
-
WINDOWS
+關注
關注
3文章
3524瀏覽量
88437 -
高速接口
+關注
關注
1文章
44瀏覽量
14762 -
運動控制
+關注
關注
4文章
566瀏覽量
32827
原文標題：Windows實時運動控制軟核(五):LOCAL高速接口測試之VC6.0
文章出處：【微信號：伺服與運動控制，微信公眾號：伺服與運動控制】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。
發布評論請先 登錄
相關推薦
Windows實時運動控制軟核(七):LOCAL高速接口測試之Labview
分享：uc/OSII VC6.0 環境
正運動自主研發實時軟核MotionRT7與Labview單軸點動例程開發
c語言編程軟件vc6.0中文綠色版_vc6.0官方下載
c語言編程軟件vc6.0使用教程_vc6.0怎么用
Windows實時運動控制軟核(四):LOCAL高速接口測試之VB.NET
Windows實時運動控制軟核(五):LOCAL高速接口測試之VC6.0
Windows實時運動控制軟核(六):LOCAL高速接口測試之Matlab
工商網監
評論