前面寫了switch case做任務調度的應用,這邊寫一下如何實現.像一般的RTOS一樣都有一個任務控制塊（TCB）列表來管理所有的任務,所以這里也需要一個結構體來管理動作任務，這里叫做ACB吧.

動作任務管理結構體

這個結構體用來記錄當前動作任務的當前步驟，函數地址，事件處理函數的函數地址,動作名稱,運行時間等.

typedef struct _ACB
{
  uint8_t nStep;          // 分支動作步驟 
  uint8_t nChildID;       //子動作ID
  uint32_t nDelay;          // 延時
  uint32_t nStartTime;  
  uint32_t nUsedTime;
  uint32_t nStatus;          //當前狀態
  
  ActionEvent EventQueue[4];    //動作事件隊列
  uint8_t nEventCnt;            //事件數量和個數
  
  void (*AppCallBack)();        //業務動作函數指針
  void (*EventCallback)();      //事件處理函數指針
  void (*ActionCallback)();     //當前運行的函數指針 
  
  char ActionParam[10];          //動作參數
  //17
  char* pActionName;             //動作名稱
  char* pErrorInfo;              //錯誤信息
  //8
  struct _ACB* next;             //上一個控制塊 便于刪除添加到就緒隊列
  struct _ACB* prev;             //下一個控制塊 便于添加刪除到就緒隊列
} ACB;

動作任務創建

//將OpApp業務函數指針和ACB結構體綁定
void AddAction(int nID,void (*OpApp)(),const char* pActionName)
{
  if(nID<90)
  {
    mOS.ActionPool[nID].AppCallBack = OpApp;
    mOS.ActionPool[nID].EventCallback = EventAction;
    mOS.ActionPool[nID].ActionCallback = OpApp;
    mOS.ActionPool[nID].nStatus = 0xff;
    mOS.ActionPool[nID].nEventCnt = 0;
    mOS.ActionPool[nID].nUsedTime = 0;
    mOS.ActionPool[nID].nStartTime = 0;
    mOS.ActionPool[nID].pActionName = (char*)pActionName;
  }
}

動作任務執行

1.動作結構體初始化，添加到就緒隊列

//根據ID啟動動作任務
int8_t StartAction(uint8_t ActionId)
{
  if(ActionId>90)
  {
    return false;  
  }
  ACB* pAction = &mOS.ActionPool[ActionId];
  pAction->ActionStartTime =   mOS.SystemTime;
  
  pAction->nStep = STEP1;
  pAction->nEventCnt = 0;
  pAction->nUsedTime = 0;
  pAction->nChildID = 0;
  pAction->EventCallback = EventAction;
  pAction->ActionCallback = pAction->AppCallBack;//先指向業務函數指針  
  AddReadyActionToTail(pAction);    //把當前的控制塊添加到就緒隊列
  return true;
}
//將要運行的動作添加到就緒運行隊列
void AddReadyActionToTail(ACB * pAction)
{
  pAction->nStaus = 0;
  pAction->next = NULL;
  pAction->prev = mOS.tail;  //

  if(mOS.head==NULL)
  {
    mOS.head = pAction;
  }

  if(mOS.tail!=NULL) //當就緒鏈表沒有動作時 tail為空 
  {
    mOS.tail->next = pAction;
  }


  mOS.tail = pAction;  //移動尾部指針
}

2.就緒隊列遍歷

inline void AppLoop()
{
  mOS.current = mOS.head;

    while(mOS.current!=NULL)
    {
      mOS.current->ActionCallback();
      DelFinishAction();  //需要把完成的任務從就緒隊列刪除
      mOS.current = mOS.current->next;
    }  
  }

  //動作完成后，并計算動作使用時間,從鏈表刪除
inline void DelFinishAction()
{
  if(mOS.current->nStatus==0)  //動作任務正在運行
  {  
    return ;
  }
  //統計任務耗時    
   mOS.current->nUsedTime = mOS.SystemTime - mOS.CurrentAction->nStartTime;   //當前時間減去開始時間
   if(mOS.head==mOS.tail)  //只有一個元素 
   {
      mOS.head= NULL;
      mOS.tail = NULL;
      return ;
    }

  if(mOS.current==mOS.head)  //頭部刪除,需要將頭部指針往后移動
  {
    mOS.head = mOS.current->next;
    return ;
  }

  if(mOS.current==mOS.tail)  //尾部刪除,需要將尾部指針往前移動
  {
    mOS.tail = mOS.current->prev;
    mOS.tail->next = NULL;
    return ;
  }
//中間刪除
   mOS.current->prev->next = mOS.current->next;  
   mOS.current->next->prev = mOS.current->prev;
}