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STM-M系列(高性能)CANopen通信一體化步進電機快速使用教程

汽車電子技術 ? 來源:立邁勝 ? 作者: LMS ? 2023-02-09 10:28 ? 次閱讀

前面的文章中我們講了【上位機連接教程】STM系列CAN通信一體化步進電機電機快速使用教程【上位機連接教程】STM系列CANopen通信一體化步進電機電機快速使用教程,本次我們來說說CANopen通信的高性能系列步進電機如何快速連接上位機。

本教程適用于立邁勝STM-M系列(高性能)CANopen通信一體化步進電機電機上位機連接調試。

一、環境搭建

軟件環境準備

1.安裝NimStudio上位機調試軟件,按照提示說明進行安裝。

2.安裝“USB轉CAN轉換器”驅動程序。

(參考《SCM-USBCAN-LB&SCM-USBCANI-LB 通信轉換器產品使用說明書》進行轉換器驅動的安裝)

硬件環境準備

1.將“USB轉CAN轉換器”一端插到電機通信接口,另一端插電腦USB接口。

2.電機直流供電(根據電機使用說明書,對應電機型號在額定范圍內直流供電)。

下圖為電機接線圖(以42電機舉例,28/57/86通用)

pYYBAGPkWXCAVb1pAAI-evgKZFE845.png

二、建立通訊

1.打開NimStudio軟件,選擇“CANopen”通訊后點擊“登錄”,如下圖所示。

poYBAGPkWX2ARPePAAAiOwwg7YY781.png

2.在軟件界面左上角選擇“通信”點擊“打開”,波特率選擇“1Mbps”(默認1Mbps),點擊“確定”進入界面,如下圖所示。

pYYBAGPkWYmAPbCFAAE82UNJLSI840.png

3.通信成功后的界面如下圖,CANopen主站下會有電機出現,如下圖中左下角的“1號電機”。

pYYBAGPkWZWAGazlAAFaXaChZcM708.png

4.加載數據庫,在1號電機處右擊“選擇數據庫”后進入文件夾選中BLMxx_zh后點擊打開。


pYYBAGPkWaKAQOtGAAAhnl6dyMI777.png

pYYBAGPkWa6APRGvAAIeXsw3EzU449.png

5.恢復PDO參數,在①硬件配置②通信配置③從文件中恢復PDO參數④ConfigFile中選擇⑤CANOPENConsolePDOCfgFile并打開。


poYBAGPkWbmANpl4AAIlYKJF6Ns818.png


三、電機運行舉例

輪廓位置模式運行

控制流程如下:

首先,

①點擊“運動配置”

②點擊“模式配置”

③選擇“CIA402模式”

④選擇“輪廓位置模式”

⑤點擊“設置到該模式”,如下圖所示

poYBAGPkWcWAbXlXAAFtGgDHswY971.png

完成運動配置后,進行以下操作

①點擊左側“控制臺”

②選中已顯示的電機“1號電機”

③給定位置值,如“40000”

④點擊“啟動”

⑤選擇“相對位置”或“絕對位置”運行,如下圖所示

pYYBAGPkWdGAXCVhAADLUbWi13c643.png

根據上面的流程操作,電機將按照給定位置運行。

控制流程報文如下圖所示。

pYYBAGPkWd6AP-eNAAE_yNN9Ndk790.png

輪廓速度模式運行

控制流程如下:

首先,

①點擊“運動配置”

②點擊“模式配置”

③選擇“CIA402模式”

④選擇“輪廓速度模式”

⑤點擊“設置到該模式”,如下圖所示


poYBAGPkWeuADTAiAAH1xA9LIrw411.png


完成運動配置后,進行以下操作

①點擊左側“控制臺”

②選中已顯示的電機“1號電機”

③給定速度值

④點擊“啟動”,如下圖所示

poYBAGPkWfmAcWyVAAC0KomDeB4513.png

根據上面的流程操作,電機將按照給定速度運行。

控制流程報文如下圖所示。

poYBAGPkWgSAELbgAAFINl_shDo027.png

四、補充說明


1.NIMStudio軟件左上角“幫助”里有軟件詳細介紹

pYYBAGPkWhGAStQ4AAAcL660bKs705.png

2.NIMStudio軟件左上角“窗口”下拉選項“數據列表”,可查看實時報文

poYBAGPkWh2AToU7AABNCYXiFhQ374.png

3.電機應用詳細介紹可參照《STMxx-M 系列一體化步進電機 CANopen 總線使用說明書》及《STM-M、BLM 系列一體化電機 CANopen 通信(閉環)用戶手冊》。

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