本教程適用于立邁勝PMM系列CANopen通信一體化伺服電機上位機連接調試。本文所用軟件與說明書獲取方式在文末處說明。

一、環境搭建

軟件環境準備

1.安裝NimStudio上位機調試軟件，按照提示說明進行安裝。

2.安裝“USB轉CAN轉換器”驅動程序。

（參考《SCM-USBCAN-LB&SCM-USBCANI-LB 通信轉換器產品使用說明書》進行轉換器驅動的安裝）

硬件環境準備

1.將“通信轉接線（OUT）”一端接到伺服電機的IN端口上，另一端與“USB轉CAN轉換器”對接，“USB轉CAN轉換器”另一端插電腦USB接口。

2.電機直流供電（根據電機使用說明書，對應電機型號在額定范圍內直流供電）。

下圖為電機接線圖（以60伺服電機舉例）

電機接線圖

注意USB轉換器端口與轉接線散線端接線，各引腳定義如下：

“通信轉接線（OUT）”接線引腳定義

“USB轉CAN轉換器”引腳定義

二、建立通訊

1.打開NiMStudio軟件，選擇“CANopen”通訊后點擊“登錄”，如下圖所示。

2.在軟件界面左上角選擇“通信”點擊“打開”，波特率選擇“1Mbps”（默認1Mbps），點擊“確定”進入界面，如下圖所示。

3.通信成功后的界面如下圖，CANopen主站下會有電機出現，如下圖中左下角的“1號電機”。

4、加載數據庫，在1號電機處右擊“選擇數據庫”后進入文件夾選中PMMxx_zh后點擊打開。

5、恢復PDO參數，在①硬件配置②通信配置③從文件中恢復PDO參數④ConfigFile中選擇⑤CANOPENConsolePDOCfgFile并打開。

三、電機運行舉例

輪廓位置模式運行

控制流程如下：

首先，

①點擊“運動配置”

②點擊“模式配置”

③選擇“CIA402模式”

④選擇“輪廓位置模式”

⑤點擊“設置到該模式”，如下圖所示

完成運動配置后，進行以下操作

①點擊左側“控制臺”

②選中已顯示的電機“1號電機”

③給定位置值

④點擊“啟動”

⑤選擇“相對位置”或“絕對位置”運行，如下圖所示

根據上面的流程操作，電機將按照給定位置運行。

控制流程報文如下圖所示。

輪廓速度模式運行

控制流程如下：

首先，

①點擊“運動配置”

②點擊“模式配置”

③選擇“CIA402模式”

④選擇“輪廓速度模式”

⑤點擊“設置到該模式”，如下圖所示

完成運動配置后，進行以下操作

①點擊左側“控制臺”

②選中已顯示的電機“1號電機”

③給定速度值

④點擊“啟動”，如下圖所示

根據上面的流程操作，電機將按照給定速度運行。

控制流程報文如下圖所示。

四、補充說明

1.NiMStudio軟件左上角“幫助”里有軟件詳細介紹。

2.NiMStudio軟件左上角“窗口”下拉選項“數據列表”，可查看實時報文。

3、電機應用詳細介紹可參照《PMM 系列 EtherCAT&CANopen 通信一體化低壓伺服電機使用說明書》及《一體化低壓伺服電機 CANopen 通訊用戶手冊》。