隊列用于在任務之間以及任務與中斷之間傳遞數據，可以在調度程序啟動之前或之后創建隊列。

配置相關資源

#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1

創建信息隊列

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, 
                              UBaseType_t uxItemSize );

參數：

uxQueueLength：正在創建的隊列在任何時候可以容納的最大項數

uxItemSize：可以存儲在隊列中的每個數據項的大小(以字節為單位)

返回值：

創建失敗返回NULL，創建成功返回句柄

發送信息

BaseType_t xQueueSend( QueueHandle_t xQueue, 
                       const void * pvItemToQueue, 
                       TickType_t xTicksToWait );

參數：

xQueue：數據被發送(寫入)到的隊列的句柄

pvItemToQueue：一個指向要復制到隊列中的數據的指針

xTicksToWait：當隊列已經滿時，任務保持阻塞狀態以等待隊列上的空間可用的最大時間

返回值：

成功返回pdPASS，失敗返回errQUEUE_FULL

接收信息

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, 
                          void*pvBuffer, 
                          TickType_txTicksToWait );

參數：

xQueue：從其接收數據(讀)的隊列的句柄

pvBuffer：一個指向內存的指針，接收到的數據將被復制到其中

xTicksToWait：任務保持阻塞狀態以等待隊列上的數據可用的最大時間，如果隊列已經為空

返回值：

成功返回pdPASS，失敗返回errQUEUE_FULL

注意：更多API函數請參閱官方相關文檔

簡單程序

#include "stm32f10x.h"
#include 
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

void LED_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;              //定義結構體變量
  
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);  //開啟時鐘
  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;    //選擇你要設置的IO口
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;      //設置推挽輸出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;     //設置傳輸速率
  GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);                //初始化GPIO
  
  GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1);            //將LED端口拉高，熄滅LED
}

void KEY_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定義結構體變量  
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;     //選擇你要設置的IO口
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//下拉輸入  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;     //設置傳輸速率
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);      /* 初始化GPIO */
  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_4;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;  //上拉輸入
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);
}


void USART_init(uint32_t bound)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;   //定義GPIO結構體變量
  USART_InitTypeDef USART_InitStruct;   //定義串口結構體變量
  
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);   //使能GPIOC的時鐘
  
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;   //配置TX引腳
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   //配置PA9為復用推挽輸出
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;   //配置PA9速率
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);   //GPIO初始化函數
  
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;   //配置RX引腳
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;   //配置PA10為浮空輸入
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;   //配置PA10速率
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);   //GPIO初始化函數
  
  
  USART_InitStruct.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx;   //發送接收模式
  USART_InitStruct.USART_Parity=USART_Parity_No;   //無奇偶校驗
  USART_InitStruct.USART_BaudRate=bound;   //波特率
  USART_InitStruct.USART_StopBits=USART_StopBits_1;   //停止位1位
  USART_InitStruct.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;   //字長8位
  USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;   //無硬件數據流控制
  USART_Init(USART1,&USART_InitStruct);   //串口初始化函數
  
  USART_Cmd(USART1,ENABLE);   //使能USART1
}

int fputc(int ch,FILE *f)   //printf重定向函數
{
  USART_SendData(USART1,(uint8_t)ch);   //發送一字節數據
  while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE) == RESET);   //等待發送完成
  return ch;
}


#define START_TASK_PRIO 1      //任務優先級
#define START_STK_SIZE 128      //任務堆棧大小
TaskHandle_t StartTask_Handler;   //任務句柄
void Start_Task(void *pvParameters);//任務函數

#define Sen_TASK_PRIO 2       //任務優先級
#define Sen_STK_SIZE 50       //任務堆棧大小
TaskHandle_t SenTask_Handler;     //任務句柄
void Sen_Task(void *p_arg);     //任務函數

#define Queue_TASK_PRIO 3       //任務優先級
#define Queue_STK_SIZE 50       //任務堆棧大小
TaskHandle_t QueueTask_Handler;   //任務句柄
void Queue_Task(void *p_arg);     //任務函數

QueueHandle_t xQueue = NULL;

int main( void ) 
{
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);    //設置系統中斷優先級分組 4
  LED_Init(); //初始化 LED
  KEY_Init();
  USART_init(9600);
  //創建開始任務
  xTaskCreate(
    (TaskFunction_t )Start_Task,     //任務函數
    (const char* )"Start_Task",     //任務名稱
    (uint16_t )START_STK_SIZE,       //任務堆棧大小
    (void* )NULL,             //傳遞給任務函數的參數
    (UBaseType_t )START_TASK_PRIO,     //任務優先級
    (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler  //任務句柄 
  );
  vTaskStartScheduler();  //開啟調度
}
//開始任務函數
void Start_Task(void *pvParameters)
{
  taskENTER_CRITICAL();   //進入臨界區
  //創建一個隊列
  xQueue = xQueueCreate( 1, sizeof(u8)  );
  if( xQueue != NULL )
  {
    printf("創建成功n");
  }
  //創建 Sen 任務
  xTaskCreate(
    (TaskFunction_t )Sen_Task, 
    (const char* )"Sen_Task", 
    (uint16_t )Sen_STK_SIZE, 
    (void* )NULL,
    (UBaseType_t )Sen_TASK_PRIO,
    (TaskHandle_t* )&SenTask_Handler
  );
  //創建 Queue 任務
  xTaskCreate(
    (TaskFunction_t )Queue_Task, 
    (const char* )"Queue_Task", 
    (uint16_t )Queue_STK_SIZE, 
    (void* )NULL,
    (UBaseType_t )Queue_TASK_PRIO,
    (TaskHandle_t* )&QueueTask_Handler
  );
  vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開始任務
  taskEXIT_CRITICAL();   //退出臨界區
}

//Sen 任務函數
void Sen_Task(void *pvParameters)
{
  u8 Key = 0;
  while(1)
  {
    if( Key < 10 )
    {
      Key++;
    }
    else
    {
      Key = 0;
    }
    if( xQueue != NULL )
    {
      xQueueSend( ( QueueHandle_t ) xQueue,         //數據被發送(寫入)到的隊列的句柄
            ( void *        ) &Key,          //一個指向要復制到隊列中的數據的指針
            ( TickType_t    ) portMAX_DELAY   );  //當隊列已經滿時，任務保持阻塞狀態以等待隊列上的空間可用的最大時間
    }
    vTaskDelay(1000);
  }
}

//Queue 任務函數
void Queue_Task(void *pvParameters)
{
  u8 Key_Receive = 0;
  while(1)
  {
    xQueueReceive( ( QueueHandle_t ) xQueue, 
             ( void *        ) &Key_Receive, 
             ( TickType_t    ) portMAX_DELAY );
    printf("%dn",Key_Receive);
    vTaskDelay(500);
  }
}

實驗效果

--END--