KUKA機(jī)器人控制系統(tǒng)等待信息提前繼續(xù)運(yùn)行程序
以下情況時，機(jī)器人控制系統(tǒng)顯示一條等待信息：
?指令“等待時間”已編程設(shè)定，等待時間開始計(jì)時。
? 在一個影響程序運(yùn)行的 PLC 指令 (例如 WARTE ONL) 中已經(jīng)編程設(shè)定了一個未滿足的條件。
示例：等待信息，因?yàn)椴粷M足條件“M78 & E4”
例外：
如果正在等待的指令在一個MakroSubmit 程序中，則機(jī)器人控制系統(tǒng)不會顯示警告信息！可以通過 分析宏提交 顯示等待條件。
如果在出現(xiàn)等待信息的同時出現(xiàn)提示信息 Makrostep 超時，則機(jī)器人控制系統(tǒng)顯示一條綜合信息。
例如:等待:
WARTE BIS !E16 & E23
$LOOP_MSG[]="!E16 & E23"顯示等待信息
$LOOP_CONT=TRUE激活模擬按鈕
WAIT FOR (NOT $IN[16] AND $IN[23]) OR (NOT $LOOP_CONT AND ($MODE_OP<>#EX)) 等待信息控制程序
$LOOP_MSG[]=" "清除提示
| 模擬 |
模擬滿足條件或等待時間倒計(jì)時。程序繼續(xù)運(yùn)行。 模擬 僅在 T1 或 T2 下可用。 |
| 出現(xiàn)一條綜合信息時，模擬 與出現(xiàn)一條純等待信息時的情況一樣。 | |
| 分析 | 打開窗口分析。窗口顯示關(guān)于未滿足的條件的信息。 |
| 出現(xiàn)一條綜合信息時，該按鈕打開窗口 Makrostep 診斷。 |
窗口分析:
程序中的條件
?1 M78 = !A77 + (E1 & E2) + E3
2A77 =EIN
...
3WARTE ONL M78 & E4
| 1 | 標(biāo)記 M78 的定義 |
| 2 | 將輸出端 A77 設(shè)定為 TRUE。 |
| 3 |
條件“M78 & E4”： 如果該條件不滿足，則機(jī)器人控制系統(tǒng)顯示一條等待信息。 |
窗口 分析 中的條件
窗口 分析顯示關(guān)于未滿足的條件的信息。如果條件含有標(biāo)記，則可以將該條件顯示為標(biāo)記或加以分類顯示。
如果復(fù)選框 標(biāo)記器 已勾選，則窗口顯示標(biāo)記：
如果復(fù)選框 標(biāo)記器 未勾選，則窗口顯示用于組成標(biāo)記的元素。
?這時在示例中顯示有 3 種有可能滿足條件的答案。
?此外還顯示 A77是 TRUE。
| 1 | 正號及直線將“或”關(guān)聯(lián)分開。 |
| 2 | 如果輸入端或輸出端有名稱，則會顯示在這里。 |
審核編輯：劉清
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原文標(biāo)題：KUKA 大眾版:分析等待信息，提前繼續(xù)運(yùn)行程序
文章出處：【微信號：gh_a8b121171b08，微信公眾號：機(jī)器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請注明出處。
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