利用子程序技術可將機器人程序模塊化，因而可以有效地按結構設計程序。目的是不將所有指令寫入一個程序，而是將特定的流程、計算或過程轉移到單獨的程序中。

通過使用子程序產生了一系列的優點：

? 由于程序長度減短，主程序結構更清晰并更易讀。

? 可獨立開發子程序：編程耗時可分攤，最小化錯誤源。

? 子程序可多次反復應用。

原則上，有兩種不同的子程序類型：

? 全局子程序

一個全局子程序是一個獨立的機器人程序，可由另一個機器人程序調用。可根據具體要求對程序進行分支，即某一程序可在某次應用中用作主程序，而在另一次則用作子程序。

局部子程序

局部子程序是集成在一個主程序中的程序，即指令包含在同一個 SRC 文件中。子程序的點坐標相應存放在同一個 DAT 文件中。

每個程序都以 DEF 行開始并以 END 行 結束。如果要在主程序中調用子程序，則正常情況下子程序會從 DEF 運行至 END。到達 END 行后，程序運行指針重新跳入發出調用指令的程序 （主程序）。

為了能提早退出子程序 （即在 END 行之前），可以在子程序中編入 RETURN 指令。程序讀到該程序行時，即可提前終止子程序的運行。

調用子程序的操作步驟：

為了能夠對子程序調用進行編程，必須已選擇用戶組 “ 專家 ”。子程序調用的句法為：名稱（ ）

1. 在主菜單中選擇 配置 》 用戶組。將顯示出當前用戶組。

2. 若欲切換至其它用戶組，則：按下 登錄 …。選定用戶組專家。

3. 輸入密碼 kuka，然后用登錄確認。

4. 用 打開將所需的主程序載入編輯器。

INI

PTP HOME Vel= 100% DEFAULT

PTP HOME Vel= 100% DEFAULT

5. 將光標定位在所需的行內。

6. 輸入子程序名稱和括號，例如：myprog（ ）。

INI

PTP HOME Vel= 100% DEFAULT

myprog（ ）

PTP HOME Vel= 100% DEFAULT

7. 用關閉圖標關閉編輯器并保存修改。

KRL文件中包含至多255個局部子程序

子程序的最大嵌套深度為20

局部子程序位于主程序之后，通過 DEF 和 END 區別

局部子程序可被重復調用

點坐標保存于相應的 DAT 列表，并且可被全部文件調用

當局部子程序執行完，程序跳轉回調用子程序后的下一條指令

子程序是從主程序中鏈接的程序。處理完子程序后，主程序將在緊接著子程序調用后面的一行繼續運行。

? 局部子程序包含在與主程序相同的 SRC 文件中。可用關鍵詞 GLOBAL 將其定義為全局。

? 全局子程序是從另一個程序中鏈接的包含自有 SRC 文件的程序。

在主程序中給出子程序的名稱，然后加上圓括號，即可調用子程序。

在下列示例中將調用子程序 my_subprogram ：

my_subprogram（）

調用功能

函數是一種向主程序返回某一值的子程序。功能擁有一個數據類型。

功能的調用與子程序類似：在主程序中指定功能的名稱，通過圓括號進行。但是，功能調用絕不能單獨存在，而是必須始終為相同數據類型的變量分配該值。

從主程序中調用的示例：

REALVAR = REALFUNCTION（）

INTVAR = 5 * INTFUNCTION（） + 1

使用子程序可以使主程序實現結構化，程序的結構化使得程序層次分明。

子程序不能調用自己本身。

審核編輯 ：李倩