焊接機器人的傳感器都有哪些？分為內傳感器和外傳感器。

內部傳感器可以監測機器人本體的運行情況，遇到異常情況會及時反饋到控制系統，急停工作來保護機器人本體不受損壞。

外部傳感器會監測焊接質量的問題，如果出現焊接缺陷，人工手持的示教器會出現警告信號，操作人員就做出修正措施。焊接機器人集成商無錫金紅鷹小編給您介紹機器人的四種常見傳感器：

1、視覺傳感器：視覺傳感器就相當于焊接機器人的眼睛，視覺傳感器分為二維和三維，二維視覺傳感器可以檢測零部件的運動狀態，機器人根據零部件的運動狀態調整運動姿態；三維視覺傳感器具備不同角度的激光掃描器，檢測物件并創建三維圖像，分析出較好的動作。視覺一般包括三個過程：圖像獲取、圖像處理和圖像理解。

2、力學傳感器：力學傳感器主要感知末端執行器的力度，力學傳感器存在于末端執行器和工裝夾具之間的位置，在末端傳感器進行裝配焊接的時候，力學傳感器就進行一定的力度監測，以防出現力度過大的情況，進行一定的限制。機器人力傳感器就安裝部位來講，可以分為關節力傳感器、腕力傳感器和指力傳感器。

3、焊縫跟蹤傳感器：焊接機器人具備焊縫自動跟蹤的功能，在焊接過程中自動檢測并調節焊槍的位置，使得焊槍對焊縫的位置進行把控，提高焊接的精度，有效的穩定了焊接質量。

4、防碰撞傳感器：智能焊接機器人在焊接過程中機械臂需要擺動，在焊接中，如果出現誤差，就會出現碰撞事故，碰撞檢測傳感器通過柔軟的表面感知壓力，給機器人發送信號，限制或停止機器人的運動。

除此之外，焊接機器人還有運動傳感器、質量傳感器等，這些傳感器為焊接機器人的工作保駕護航，提高焊接速度的同時穩定質量。

審核編輯黃宇