前面學習了1200高速脈沖輸出功能的應用，那1500如何輸出高速脈沖控制步進電機呢？

1500要輸出高速脈沖可以選擇高速脈沖輸出模塊TM PTO4。

一、新建1500項目，組態好TM PTO4模塊，模塊屬性設置如下圖所示：

每轉增量：步進電機轉一圈需要的脈沖數，即細分。

Reference speed：參考轉速，后續設置的速度以該速度的百分比表示，范圍-200%至200%。

Maximum speed：最大轉速，不得超過參考轉速的2倍。

二、新增定位軸工藝對象。

在項目樹中找到工藝對象>新增對象，如下圖。

打開新增對象選擇對話框，點擊>運動控制>TO_PositioningAxis>確定。

工藝對象組態步驟如下：

驅動裝置：驅動裝置設置為PROFIdrive，選擇組態的TM PTO4模塊的channel0通道。

編碼器：步進沒有編碼器，伺服電機的編碼器也是反饋給驅動器，所以選擇“連接驅動裝置”。

數據交換：驅動裝置報文默認選報文3，參考轉數和最大轉數盡量與模塊屬性設置一樣，編碼器報文也選報文3，增量式編碼器，每轉增量設置成步進細分。高精度設置成0位（實為2的0次方）。如果需要將電機方向反過來，則需要將驅動裝置和編碼器方向同時反向。

設置好負載齒輪的傳動比，絲桿導程參數。

啟用硬限位和軟限位并設置好對應的信號輸入及高低電平，注意信號應先定義符號才可使用。

設置最大速度，加速時間和減速時間，自動換算出最大加速度和最大減速度，濾波時間即加加速度時間。

設置主動回原點中原點輸入方式，原點信號，逼近方向，回零方向，回零標志，回原點速度，回零速度，啟用硬限位開關處反向。

步進沒有編碼器反饋，去掉啟用跟隨誤差監控，否則容易報故障。

三、編寫程序。

編寫程序方法與1200幾乎相同，在指令列表中找到工藝>運動控制。此處用SCL語言進行編寫，程序如下圖所示。

好了，到這來你已經學會了1500高速脈沖輸出程序編寫方法，趕緊試試吧。