今天，正運動小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用，以及使用Labview對MotionRT7開發的前期準備。

01 MotionRT7簡介

MotionRT7是深圳市正運動技術推出的跨平臺運動控制實時內核，也是國內首家完全自主自研，自主可控的Windows運動控制實時軟核。

1.MotionRT7具備以下特點

（1）獨立軟件安裝，適合各種Windows電腦；綠色免安裝，快速體驗；采用硬件綁定的運行許可證授權（未授權也可試用）；可以方便配置、啟動、連接、模擬運行等。

（2）與MotionRT其它版本功能兼容，一次開發，可快速切換到嵌入式，Linux各種平臺。

（3）統一函數庫接口，快速的本地LOCAL接口，運動函數調用快至us級別，比普通PCI卡快數十倍。

（4）集成機器視覺，快速搭建各類運動控制+機器視覺的實時應用。

（5）強大多卡功能，最多240軸聯動，支持跨卡聯動，脈沖與總線聯動，振鏡與平臺聯動，輕松實現位置鎖存/PSO等高級功能。

2.持續迭代的運動控制實時內核MotionRT

MotionRT是正運動技術持續建設與發展的運動控制實時內核，已不斷迭代7代，從MotionRT1到MotionRT7。

3.MotionRT7采用模塊化軟件架構

運動控制程序、視覺算法、MotionRT7運動控制引擎，通過高共享內存進行數據交互，大大提升運動控制與機器視覺的交互效率。用戶自定義功能，融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法，打造用戶的專用控制系統。

4.統一開放的API函數

統一完善的SDK庫，所有的第三方開發環境同用一套API接口，跨平臺的產品架構，提高效率，保持兼容性。

5.簡單易用的運動控制功能特性

a.點位運動、直線插補、圓弧插補、螺旋插補、連續軌跡加工；

b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸疊加；

c.S曲線加減速，SS曲線加減速，軌跡運動更柔和；

d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0，充分滿足視覺飛拍、高速點膠、激光加工；

e.客戶可自定義運動控制算法或者機器人正反解算法；

f.方便與第三方視覺配合。

6.開放的EtherCAT與配置調試工具

ZDevelop具備開放易用的配置，開發，調試，診斷等工具。ZDevelop不僅是個綠色免費的軟件，而且具備軸調試，軸狀態，示波器等工具。

MotionRT7廣泛支持EtherCAT總線，支持市面上廣泛易用的EtherCAT伺服，EtherCAT步進，EtherCAT IO，EtherCAT閥島和EtherCAT傳感器。

我司后續將持續完善EtherCAT的配置工具，持續努力做最好用的運動控制。

02 MotionRT7的安裝和使用

第一步：安裝驅動程序

1.打開“設備管理器”，選擇“操作”中的“添加過時硬件”，選擇“手動選擇”。

2.點擊“下一步”。

3.點擊“從磁盤安裝”。

4.點擊“瀏覽按鈕”選擇驅動所在的路徑，打開文件夾“driver_signed”，選擇“ZMotionRt64.inf”。

5.一直點擊下一步，直到安裝完成。

注意：驅動更新時，要從設備管理器刪除設備，一定要選擇把驅動文件也刪除。

第二步：運行控制臺程序

1.打開控制臺程序所在位置，運行可執行文件“MotionRt710.exe”。

2.點擊“Start”。

第三步：使用ZDevelop軟件鏈接到控制器，進行參數監控

ZDevelop鏈接控制器，軟件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式進行連接。

第四步：網口擴展EtherCAT主站協議

1.查看網絡連接。

2.選擇用作EtherCAT的網卡，右鍵屬性，安裝協議。

3.點擊從磁盤安裝，選擇驅動器所在的路徑，打開文件夾”driver_signed”，選擇“MotionRtPacket.inf”。

4.安裝成功后，確認ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有選上。

在RT控制臺程序選擇增加AddEcat，這時能看到對應網卡，選擇后，啟動RT。

自帶PC網卡EtherCAT具有一定的實時性，若EtherCAT要提升性能，則需要把網口其它的協議都去掉以提升實時性。

如需進一步提升實時性，請使用正運動專門的EtherCAT運動控制卡XPCIE1032。

更多關于MotionRT7的參數設置以及相關問題，請參照“MotionRT7說明書”。

相關資料請前往正運動技術官網www.zmotion.com.cn或聯系正運動相關人員。

03 Labview進行MotionRT7項目的開發

1.創建Labview項目。

2.將zauxdll函數庫放在Labview安裝路徑labview/user.lib文件夾內，zauxdll函數庫可聯系正運動相關人員獲取。

相關PC函數介紹

3.Labview基于LOCAL接口的單軸點動例程開發。

在Labview前面板設計界面，找到需要用到的控件拖拽到前面板中進行UI界面設計，效果如下。

注：使用IP模式連接MotionRT7的時候，要將MotionRT710中的Config配置項Eth num的值設置為一個大于0的數（1-12），輸入的IP為本機IP，可以在ZDevelop中直接查看。

4.Labveiw程序框圖。

（1）通過IP鏈接方式的鏈接按鈕事件處理的程序框圖進行IP鏈接。

（2）通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕事件處理的程序框圖進行LOCAL鏈接方式的鏈接。

（3）負向手動運動程序框圖（按下按鈕則通過絕對插補指令向負限位運動，松開按鈕則停止運動）。

（4）正向手動運動程序框圖（按下按鈕則通過絕對插補指令向正限位運動，松開按鈕則停止運動）。

本次，正運動技術Windows實時運動控制軟核（七）：LOCAL高速接口測試之Labview，就分享到這里。

更多精彩內容請關注“正運動小助手”公眾號，需要相關開發環境與例程代碼，請咨詢正運動技術銷售工程師。

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審核編輯黃宇