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KUKA機器人中陣列的概念解析

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2023-04-10 09:48 ? 次閱讀

陣列

術語“陣列“指的是相同數據類型對象的組合產生的一個數據對象;通過下標可以尋址陣列中的獨立的元素。聲明如下

DECL INT OTTO[7]

您可以存儲,例如,7個不同的整數在陣列OTTO[]中。通過指定相關的下標(第一個下標永遠是數字1),您可以訪問陣列中每個單獨的元素。

OTTO[1]=5: 數字5分配給第一個元素

OTTO[2]=10: 數字10分配給第二個元素

OTTO[3]=15: 數字15分配給第三個元素

OTTO[4]=20: 數字20分配給第四個元素

OTTO[5]=25: 數字25分配給第五個元素

OTTO[6]=30: 數字30分配給第六個元素

OTTO[7]=35: 數字35分配給第七個元素

可以將陣列OTTO[]想象為一個包含7個間隔的架子。根據以上的分配,填充元素如下:一維陣列的表示

c97a89e8-d6f1-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

如果陣列中的所有元素都初始化為同一個數字,例如0,您不必要編程每個分配,可以使用循環和一個計數變量 “自動”分配。

FOR I=1 TO 7

OTTO[I]=0

ENDFOR

該情況下,計數變量為整數型變量I,該變量在作為整數使用前必須聲明。

陣列可能是任何數據類型。單獨的元素也可能有復雜的數據類型(例如,陣列組成的陣列)。

●僅整數型數據類型允許作為下標。

●除常量和變量外,算術表達式也允許作為下標。

●下標起始值通常為1。

2維陣列

除已經討論過的一維陣列,也就是說僅有一個下標,在KRL中還可以使用兩維或三維陣列。采用

DECL REAL MATRIX[7,3]

您可以聲明一個兩維5×4的陣列,包含5×4=20個實數元素。可以表達該陣列為5列和4行的矩陣。程序順序如下

I[3]=0

FOR COLUMN=1 TO 7

FOR ROW=1 TO 3

I[3]=I[3]+1

MATRIX[COLUMN,ROW]=I[3]

ENDFOR

ENDFOR

根據元素在矩陣中的順序分配值。得到下列矩陣分配:

c984a0ae-d6f1-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

3維陣列

三維陣列可以看作是一個接一個的一些兩維矩陣。第三維指示矩陣所處位置的級別。一個三維陣列可簡單地聲明為一維或兩維陣列,例如:

DECL BOOL ARRAY_3D[5,3,4]

初始化順序如下:

FOR LEVEL=1 TO 3

FOR COLUMN=1 TO 5

FOR ROW=1 TO 4

ARRAY_3D[LEVEL,COLUMN,ROW]=FALSE

ENDFOR

ENDFOR

ENDFOR

三維陣列的表示

c9a34464-d6f1-11ed-bfe3-dac502259ad0.png






審核編輯:劉清

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原文標題:KUKA機器人中陣列的概念

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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