俗話說＂工欲善其事必先利其器＂，之前在Ubuntu上運行的ROS項目都是用vim或者gedit編寫和修改代碼，然后在終端編譯運行，很不方便，函數跳轉查看都沒辦法實現。

所以今天我決定找一個方便的開發工具，也就是找一個像Windows上的VS那樣的集成開發工具(IDE)，ROS官網上有一個不同IDE的對比文章，網址在：

http://wiki.ros.org/IDEs

我選擇使用VScode．下載安裝好VScode后，在擴展欄安裝C/C++，CMake，CMake Tools，Code Runner，ROS，Chinese 這些插件．接下來用一個簡單的話題發布栗子來演示操作過程

創建ROS工作環境

首先新建一個文件夾，我命名為test_ros，在該文件夾中打開終端，執行以下命令來創建ROS工作環境：

mkdir src && cd src
catkin_init_workspace
cd ../
catkin_make

然后在VScode中打開test_ros文件夾，此時的文件目錄如下

右鍵單擊src，選擇Create Catkin Package，Package命名為helloworld

添加roscpp, rospy作為依賴項

之后src目錄下會出現以下文件：

繼續在src/helloworld/src目錄下添加一個cpp文件，命名為helloworld.cpp，內容如下：

#include 
#include 
#include 
using namespace std;


#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"


int main(int argc, char** argv)
{
 ros::init(argc, argv, "talker");
 ros::NodeHandle n;
 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000);
 ros::Rate loop_rate(10);
 int count = 0;
 while(ros::ok())
 {
  std_msgs::String msg;
  std::stringstream ss;
  ss << "hello world " << count;
  msg.data = ss.str();
  ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
  chatter_pub.publish(msg);
  ros::spinOnce();
  loop_rate.sleep();
  count++;
 }
 return 0;
}

此時會提示找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，我們繼續通過后面的步驟來解決。

配置.json文件

接下來配置

c_cpp_properties.json,launch.json,tasks.json分別如下:

c_cpp_properties.json，用于指定C/C++類庫和包含路徑以及配置

按住Fn+F1，找到C/C++:編輯配置(JSON)

之后就會生成c_cpp_properties.json文件，修改文件內容如下，其中"/opt/ros/melodic/include"是

{
  "configurations": [
    {
      "name": "Linux",
      "includePath": [
        "${workspaceFolder}/**",
        "/opt/ros/melodic/include"
      ],
      "defines": [],
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
      "cStandard": "c11",
      "cppStandard": "c++17",
      "intelliSenseMode": "clang-x64",
      "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
    }
  ],
  "version": 4
}

其中/opt/ros/melodic/include為ROS相關頭文件所在的路徑，此時可能仍然找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，繼續運行以下命令即可在build文件夾下生成compile_commands.json文件

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1

然后就可以找到ros/ros.h和std_msgs/String.h了

launch.json，用于調試

按住Fn+F5啟動調試，就會生成launch.json，修改launch.json文件內容如下：

{
  // 使用 IntelliSense 了解相關屬性。
  // 懸停以查看現有屬性的描述。
  // 欲了解更多信息，請訪問: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
  "version": "0.2.0",
  "configurations": [
      {
      "name": "(gdb) Launch",
      "type": "cppdbg",
      "request": "launch",
      "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/helloworld/helloworld",// 表示可執行程序所在的路徑，其中，${workspaceRoot}表示VScode加載的文件夾的根目錄
      "args": [],
      "stopAtEntry": false,
      "cwd": "${workspaceFolder}",
      "environment": [],
      "externalConsole": false,
      "MIMode": "gdb",
      "setupCommands": [
        {
          "description": "Enable pretty-printing for gdb",
          "text": "-enable-pretty-printing",
          "ignoreFailures": true
        }
      ],
      //"preLaunchTask": "make build"http://最好刪了，不然會影響調試，每次調試都直接執行make build
    }
  ]
}

tasks.json，用于編譯

按住Fn+F1，找到任務：配置任務，創建tasks.json文件，修改tasks.json文件內容如下：

{
  "version": "2.0.0",
  "tasks": [
    {
      "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
      "type": "shell", //可以選擇shell或者process,如果是shell代碼是在shell里面運行一個命令，如果是process代表作為一個進程來運行
      "command": "catkin_make",//這個是我們需要運行的命令
      "args": ["-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1"],//如果需要在命令后面加一些后綴，可以寫在這里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
      "group": {"kind":"build","isDefault":true},
      "presentation": {
        "reveal": "always"//可選always或者silence，代表是否輸出信息
      },
      "problemMatcher": "$msCompile"
    },
  ]
}

修改CMakeLists.txt

繼續修改src/helloworld/CMakeLists.txt文件，在其中添加以下程序：

catkin_package(
 CATKIN_DEPENDS
)
# 頭文件路徑
include_directories(
include
 ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
# 生成可執行文件
add_executable( helloworld src/helloworld.cpp )
# 鏈接庫
target_link_libraries(helloworld ${catkin_LIBRARIES})

結果測試

按住Ctrl+Shift+B編譯該程序，就可以看到與catkin_make一樣的編譯過程

最后測試生成的可執行文件．新開一個終端，運行ROS的master節點，然后按住Fn+F5運行生成的可執行文件，結果如下;

在另一個終端中輸出該程序發布的話題：

這樣，VScode的ROS開發環境就搭建好了

審核編輯 ：李倩