$ err

具有有關當前程序信息的結構

該變量可用于評估相對于提前運行的當前執行程序。例如，該變量可用于評估程序中的錯誤，以便能夠使用適當的故障服務功能對其進行響應。

該變量具有寫保護，只能被讀取。

$ERR單獨存在于robot和提交解釋器。每個解釋器只能訪問自己的變量$命令解釋器不存在ERR。

每個子程序級別都有自己的$ERR表示。這樣，來自一個級別的信息不會覆蓋來自不同級別的信息，并且可以同時從不同級別讀取信息。

ON_ERROR_PROCEED隱式刪除當前解釋器和當前級別的$ERR中的信息。

$ERR=信息

信息類型：Error_T

列出有關當前正在執行的程序的信息.

$ERR是結構類型為Error_T的系統變量。Error_T類型有一個表示當前解釋器的組件。

在單次提交模式下，此組件只能使用值#R_INT和#S_INT。

對于多提交模式，可能的值范圍已擴展到包括擴展的提交：

? #EXT_S_INT1 ? … ? #EXT_S_INT7

變量結構:

STRUC Error_T INT number, PROG_INT_Einterpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24],up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type

解釋:

Number:發生運行時錯誤時的消息編號。如果未發生錯誤，則顯示零值。

Interpreter:當前解釋器?

#R_INT：機器人解釋器

?#S_INT：提交解釋器

多功能提交模式： ? #R_INT：機器人解釋器 ? #S_INT：系統提交解釋器 ? #EXT_S_INT1：擴展型提交解釋器 1 ? #EXT_S_INT2：擴展型提交解釋器 2

int_type當前圖片類型和中斷狀態

?#I_NORMAL：該程序不是中斷程序。

?#I_INTERRUPT：該程序為中斷程序。

?#I_STOP_INTERRUPT：通過$ STOPMESS中斷（錯誤停止）

int_prio中斷優先級

?1，2，4…39

?81…128

line_nr只在運行時間錯誤的情況下：觸發了錯誤的行編號

module[]當前程序的目錄和名稱

up_name[]當前子程序的目錄和名稱

trigger_type

觸發屬于子程序的觸發器的上下文

1.#TRG_NONE：該子程序不是觸發子程序。?#TRG_REGULAR：在向前運動期間切換了觸發器子程序。?#TRG_BACKWARD：觸發子程序在向后運動期間被切換。

2.#TRG_RESTART：觸發子程序已打開，切換回正向運動。

3.#TRG_REPLAY：觸發子程序在向后運動后反復切換。

注意：此組件在KUKA System Software 8.3或更高版本中可用。

包含有關當前程序信息的結構

該變量可用于評估當前執行的程序相對于提前運行。例如，該變量可用于評估程序中的錯誤，以便能夠使用合適的故障服務功能對其進行響應。

該變量是寫保護的，只能讀取。

$ERR 單獨存在于機器人和提交解釋器中。每個解釋器只能訪問自己的變量。命令解釋器不存在 $ERR。

每個子程序級別都有自己的 $ERR 表示。這樣，一個層次的信息不會覆蓋不同層次的信息，可以同時讀取不同層次的信息。

ON_ERROR_PROCEED 在當前解釋器和當前級別隱式刪除 $ERR 中的信息。

$ERR=Information

Information Type: Error_T

STRUC Error_T INT number, PROG_INT_E interpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24], up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type

ON_ERROR_PROCEED錯誤繼續

ON_ERROR_PROCEED 可用于抑制由以下程序行觸發的運行時錯誤消息。機器人控制器跳過觸發錯誤的語句，并用有關錯誤的信息填充系統變量 $ERR。

ON_ERROR_PROCEED 始終適用于以下行，即使這是一個空行！例外：如果以下行包含語句 CONTINUE，則 ON_ERROR_PROCEED 適用于后面的行。

如果 ON_ERROR_PROCEED 之后的行是子程序調用，則該語句引用調用本身，而不是子程序的第一行。

$ERR 和 ERR_RAISE() 是使用 ON_ERROR_PROCEED 時的重要工具。

函數 ERR_RAISE() 隨后可以生成抑制的運行時錯誤消息。它只能將系統變量 $ERR 或從 $ERR 派生的變量作為 OUT 參數處理。

ON_ERROR_PROCEED 對運動語句沒有影響：

樣條/端線；PTP_SPLINE/ENDSPL INE；點對點；PTP_REL;

LIN_REL; CIRC_REL; ASYPTP；停止；異步；異步取消；

MOVE_EMI

ON_ERROR_PROCEED 對以下控制結構沒有影響：

為/ENDFOR；去; IF/ELSE/ENDIF；循環/ENDLOOP；重復/直到；

跳過/結束跳過；開關/外殼/默認/ENDSWITCH；同時/結束盡管

ON_ERROR_PROCEED with CONTINUE:

ON_ERROR_PROCEED

CONTINUE

$OUT[1]=TRUE

CONTINUE

ON_ERROR_PROCEED

$OUT[1]=TRUE

兩個語句序列的效果是相同的。在這兩個示例中，ON_ERROR_PROCEED 和 CONTINUE 作用于 $OUT[1]=TRUE。

$ERR、ON_ERROR_PROCEED 和 ERR_RAISE() 的示例:

例1

如果您不想抑制所有可能的運行時錯誤消息，而只希望抑制特定的錯誤消息，則可以使用 SWITCH ... ENDSWITCH 進行區分。在此示例中，僅抑制消息 1422。將顯示任何其他運行時錯誤消息。

1 DEF myProg ()

2 DECL E6POS myPos

3 INI

4 ON_ERROR_PROCEED

5 myPos = $POS_INT

6 SWITCH ($ERR.NUMBER)

7 CASE 0

8 CASE 1422

9 ;如果需要，程序故障服務功能

...

10 DEFAULT

11 ERR_RAISE ($ERR)

12 ENDSWITCH

...

13 END

4-5第 5 行觸發消息 1422 {$variable} value invalid（除非程序被中斷調用）。前一行中的 ON_ERROR_PROCEED 會抑制錯誤消息。

6 … 12取決于 $ERR.NUMBER 的差異化

7 如果第 5 行沒有發生錯誤，$ERR.NUMBER==0。在這種情況下，不需要任何操作。

8, 9 如果消息 1422 已被觸發，$ERR.NUMBER==1422。如果需要，可以對故障服務功能進行編程。

10, 11 如果觸發了 1422 以外的消息，則現在（隨后）通過 ERR_RAISE 生成此消息。

這個例子說明了每個程序級都有自己的$ERR表示。 1 DEF myMainProg () 2 INT myVar, myVar2 3 INI 4 ON_ERROR_PROCEED 5 mySubProg (myVar)

第5行觸發消息1422｛$variable｝值無效，因為myVar未初始化，因此無法傳輸到子程序。

預編碼行中的ON_ERROR_PROCEED將抑制錯誤消息。

5 mySubProg (myVar)

如果此處使用變量校正函數讀取$ERR，則以下組件具有以下值：

$ERR。編號==1422

$ERR。line_nr==15

$ERR。模塊[]==“MYMAINPROG”

$ERR。up_name[]==“MYMAINPROG”

6 HALT 7 myVar2 = 7 8 mySubProg (myVar2) 9 END --------------------------------------- 10 DEF mySubProg (myTest:IN) 11 INT myTest 12 HALT 13 END

如果在子程序中使用變量糾正函數讀取$ERR，則以下組件具有以下值：

$ERR。數字==0

$ERR。line_nr==0

$ERR。模塊[]==“MYMAINPROG”

$ERR。up_name[]==“MYSUBPROG”

這清楚地表明，$E RR始終具有來自當前級別的信息（在本例中來自子程序MySubProg）。另一方面，MyMainProg的信息未知。

此示例還顯示了每個程序級別都有自己的$ERR表示。該示例還顯示了如何將$ERR信息傳輸到不同的級別。

1 DEF myMainProg2 ()

2 INI

3 ON_ERROR_PROCEED

4 $OUT[-10] = TRUE

第4行觸發消息1444陣列索引不可接受ON_ERROR_PROCEED，在前一行中抑制錯誤消息。

5 myHandleErr ($ERR, $ERR)

$ERR的內容被傳輸到子程序兩次：一次作為IN參數，一次作為OUT參數。

6 END

---------------------------------------

7 DEF myHandleErr (inErr:IN, outErr:OUT)

8 DECL Error_T inErr, outErr

9 ON_ERROR_PROCEED

10 $OV_PRO=100/0

第10行觸發消息1451除以0.ON_ERROR_PROCEED，在前一行中抑制錯誤消息。

11 ERR_RAISE($ERR)

ERR_RAISE（$ERR）從第10行生成消息，而不是從第4行生成消息。$ERR始終具有當前級別的信息。在本例中，從子程序myHandleErr。

12 ERR_RAISE(outErr)

ERR_RAISE（outErr）從主程序的第4行生成消息，因為outErr是對主程序中$ERR的引用。

13 ERR_RAISE(inErr)

ERR_RAISE（inErr）不允許，因此觸發消息1451｛（變量名）｝無效參數。ERR_RAISE只能處理$ERR或從$ERR派生的OUT變量。

...

14 END

$ERR不僅可用于錯誤處理，還可用于確定當前環境。 在本例中，參數從機器人程序和提交程序轉換為子程序。在子程序中，系統確定參數來自哪個解釋器。執行的操作取決于結果。

機器人程序：

DEF Main ()

...

mySUB (55)

...

END

提交程序： DEF SPS () ... LOOP mySUB (33) ... ENDLOOP ... END 子程序： GLOBAL DEF mySUB (par:IN) INT par INI IF ($ERR.INTERPRETER==#R_INT) THEN $OUT_C[par] = TRUE ELSE $OUT[par] = TRUE ENDIF ... END

與$ERR故障變量相關聯的函數

清除與$ERR相關的過程故障信息：

ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT )
產生與$ERR相關的過程故障信息：
ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT )

-----------------------END---------------------

審核編輯 ：李倩