SPSTRIGGER的用法

使用 TRIGGER WHEN DISTANCE 語句并以軌跡為參照的切換函數編程：

?

1 軌跡切換指令 TRIGGER 可以觸發一個定義的指令。

2 指令與運動語句的起點或目標點有關

3 指令與機器人運動同時執行。

4 可以有切換點延遲 TRIGGER WHEN DISTANCE= 位置 DELAY=時間 DO 指令

位置：規定在哪個點觸發指令。可能的值：

n 0：指令在動作語句的起點處被觸發。

n 1：指令在目標點處被觸發。如果目標點是軌跡逼近形式，則指令將在該軌跡逼近弧形的中點處被觸發。

時間：以此可確定所選位置的延遲時間

n 可應用正值和負值

n 時間以毫秒 (ms) 為單位表示

n 可毫無問題地應用 10,000,000 ms 及以下的時間值

n 時間值過大或過小時最遲或最早將于切換極限處切換

指令：可行的方式有：

給一個變量賦值

OUT 指令

PULSE 指令

調出一個子程序。在此情況下，必須給明優先級。

不能對運行時間變量賦值。

優先級（僅當調出一個子程序時）：

有優先級 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供選擇。

n 優先級 40 - 80 預留給優先級由系統自動分配的情況。如果優先級應由系統自動給出，則應如下進行編程：PRIO = -1

運動前最多可以有 8 個 TRIGGER。

如果需要一個與運動軌跡起點或終點相關的開關動作，在相關的運動指令（PTP，LIN或CIRC）前，以下列語法編程一個TRIGGER語句：

圖41起點和終點都是精確定位點時開關范圍和可能的延遲值

圖42 起點是精確定位點而終點是逼近定位點時開關范圍和可能的延遲值

圖43起點和終點都是逼近定位點時開關范圍和可能的延遲值

圖44 起點是逼近定位點而終點是精確定位點時開關范圍和可能的延遲值

TRIGGER

如果您正在使用軌跡相關的TRIGGER語句，則可以通過指定一個距離在沿軌跡的任何位置觸發開關動作，與在起點和終點的開關動作一樣，也可以被延遲或提前。

軌跡相關的開關動作僅允許在連續軌跡運動（PTP，LIN或CIRC）中使用。

這兒的觸發語句指的是下一個編程運動，語法如下：

?