準備工作

安裝S32DS for PA, 因為我們在S32DS下開發MPC5744P。
安裝S32DS 的SDK，我們使用最新版3.0.3

ADC

恩智浦的MPC5744P，含有的ADC子模塊有四個，我們使用ADC0的通道0，和ADC1的通道0來做電流的同步采樣，通過PWM觸發CTU，CTU事件觸發ADC電流采樣，在CTU的中斷中去獲取電流的ADC值，經過濾波后就可以做電流算法的閉環控制，這個芯片的ADC 有兩種模式。

我們使用電機控制模式，使用內部集成的CTU去觸發ADC轉換。也可以采用etimer去觸發ADC，這次我們采用CTU觸發，配置ADC，CTU時鐘為80M.

CTU

CTU的利用可以減少CPU的負擔，具體的描述可以參考手冊下面的描述

CTU框圖

因為做電機控制，電流的同步采樣非常關鍵，根據這個框圖可以看到，PWM的重裝載可以作為觸發CTU，CTU產生ADC命令請求去ADC轉換。CTU操作的模式有觸發模式和順序模式。我們采用觸發模式。

這里需要注意的是CTU的FIFO是不同的，0和1用來做快速采樣，而2和3用來配置作為低速采樣。

配置和開發

在S32DS開發環境中配置CTU和ADC，

ADC配置

更多參數的配置請參考收據手冊，這個需要認真閱讀手冊配置，可以參考例程。配置完成后，生成驅動，如果沒有錯的話，我們這里需要完成CTU的中斷去獲取ADC值。

驅動添加

需要初始化ADC和CTU，添加相應的代碼，使用生成的配置結構體

然后還需要完成CTU的中斷，

轉換結果的獲取有兩種API，可以根據自己需要選擇，第一種API

/ FUNCTION *********************************************************************

Function Name : CTU_DRV_GetConvData
Description : This function returns the conversion data result aligned according
to the alignment parameter.
Implements : CTU_DRV_GetConvData_Activity
END**************************************************************************/

uint16_t CTU_DRV_GetConvData (const uint32_t instance, const uint32_t fifoIdx, ctu_data_align_t alignment)

第二種API

/ FUNCTION *********************************************************************

Function Name : CTU_DRV_GetConvResult
Description : This function gets the full conversion result information, with
the conversion data aligned according to the alignment parameter.
Implements : CTU_DRV_GetConvResult_Activity
END**************************************************************************/

void CTU_DRV_GetConvResult (const uint32_t instance, const uint32_t fifoIdx, const ctu_data_align_t alignment, ctu_conv_result_t * const result)

兩種都可以正確獲取到ADC值，獲取到原始值以后還需要做一些濾波來處理，這些流給大家去實現，因為你的應用不一樣，可能采取的濾波算法也不一樣。有時候還需要采用多種濾波算法實現對不同干擾的抗擾能力。