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      KUKA建立函數的方法和例子

      機器人及PLC自動化應用 ? 來源：機器人及PLC自動化應用 ? 2023-05-25 14:15 ? 次閱讀

      DEFFCT ...ENDFCT：定義函數

      DEFFCT 數據類型 名稱(<變量:IN? |OUT>)

      < 指令>

      RETURN 函數值

      ENDFCT

      句法:

      859a2f4a-fabd-11ed-90ce-dac502259ad0.png

      元素 說明
      數據類型 功能的數據類型
      名稱 功能的名稱
      變量 如果將一個值傳遞到功能中：要將該值傳遞到其中的變量名稱
      IN | OUT 如果將一個值傳遞到功能中：傳遞的種類
      函數值 反饋值

      函數是指返回參數回主函數的子程序。

      程序的返回類型也是一種數據類型。

      傳遞的參數必須在ENDFCT之前，用RETURN(x)返回。

      函數實例

      85a93166-fabd-11ed-90ce-dac502259ad0.png

      RETURN：跳回到調用的程序中

      子程序

      如果在子程序中滿足了特定的條件，使用 RETURN 返回到主程序中。無法將子程序中的值傳遞給主程序。

      功能

      用含有已確定值的 RETURN 指令結束功能。以此將確定的值傳遞給調用的程序。

      在子程序中：

      RETURN

      在函數中：

      RETURN 函數值

      元素 說明
      函數值 類型：函數值的數據類型必須與函數的數據類型一致。
      函數值是已用函數確定的值。可以將該值指定為常數、變量 或表達式。

      示例1 從子程序中跳回到調用的程序中，取決于條件。

      DEF PROG_2()
      ...
      IF $IN[5]==TRUE THEN RETURN
      ...
      END

      示例2 從一個功能中跳回到調用的程序中。傳輸X值。

      DEFFCT INT CALCULATE(X:IN) INT X
      X=X*X RETURN X
      ENDFCT

      標準數學函數

      說明 函數 函數的數
      據類型      		 函數值的范圍 函數的數
      據類型      		 結果的范圍
      絕對值 ABS(X) REAL --∞…+∞ REAL 0…+∞
      平方根 SQRT(X) REAL 0…+∞ REAL 0…+∞
      正弦 SIN(X) REAL --∞…+∞ REAL -1…+1
      余弦 COS(X) REAL --∞…+∞ REAL -1…+1
      正切 TAN(X) REAL --∞…+∞ REAL --∞…+∞
      反余弦 ACOS(X) REAL -1…+1 REAL 00…1800
      反正切 ATAN(Y,X) REAL --∞…+∞ REAL -900…+900

      RETURN

      從函數和子程序返回

      85bbf120-fabd-11ed-90ce-dac502259ad0.png

      函數值是函數退出時傳送的數值。.

      在函數和子程序中使用RETURN語句。它結束函數和子程序的執行并導致返回調用模式。

      函數中的RETURN語句

      函數的執行必須由RETURN語句包含的函數值來決定。函數值可以作為常數，變量或表達式來定義。數據類型必須與DEFFCT聲明中定義的函數數據類型一致。

      在子程序中的RETURN語句

      RETURN語句可以在程序中僅由關鍵字RETURN組成。它不包含表達式。函數值不能被轉移。

      從函數調用模式返回并傳送函數值0

      RETURN 0

      從函數調用模式返回并傳送函數值(X*3.1415)/360 。

      RETURN (X*3.1415)/360

      從函數調用模式返回并傳送函數值X 。

      DEFFCT INT X( )

      INT XRET

      XRET=10

      RETURN XRET

      ENDFCT

      從子程序調用模式返回。

      DEF PROG_2( )

      Declarations

      Statements

      RETURN






      審核編輯：劉清

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