使用博途組態(tài)向?qū)В⒍ㄎ坏墓に噷?duì)象后，利用定位相關(guān)指令，即可進(jìn)行相關(guān)操作，相關(guān)指令軸啟用，回原點(diǎn)，點(diǎn)動(dòng)，絕對(duì)定位，相對(duì)定位，復(fù)位，暫停等。

1.軸啟用MC_POWER

軸啟動(dòng)指令

Axis，指定啟動(dòng)軸，調(diào)用工藝對(duì)象配置的定位軸。

Enable，啟用軸使能；當(dāng)信號(hào)ON時(shí)，在工藝配置中指定的伺服使能輸出自動(dòng)ON。

StartMode，StopMode使用默認(rèn)模式即可。

Status，軸啟用的狀態(tài)，ON為OK,OFF出現(xiàn)錯(cuò)誤

Error，當(dāng)軸啟用錯(cuò)誤時(shí)，信號(hào)輸出

2.伺服回原點(diǎn)，MC_Home

回原點(diǎn)指令

Execute,輸入信號(hào)ON時(shí)，啟用回原點(diǎn)，信號(hào)僅上升沿有效。

Done,回原點(diǎn)完成信號(hào)，定位完成輸出上升沿信號(hào)，使用SET指令保持信號(hào)。

或啟用回原點(diǎn)時(shí)，Execute信號(hào)一直為ON,直至DONE有信號(hào)。

Position，伺服回原點(diǎn)后，偏移多少定義為原地位置，默認(rèn)為0.0。

Mode，回原點(diǎn)模式，改用3#模式。

Error，回原點(diǎn)過(guò)程中出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，信號(hào)為ON。

3.點(diǎn)動(dòng)JOG,MC_Movejog

JOG指令

JogForward，電機(jī)正轉(zhuǎn)，信號(hào)ON時(shí)啟用，OFF時(shí)停止運(yùn)行。

JogBackward，電機(jī)反正，信號(hào)ON時(shí)啟用，OFF時(shí)停止運(yùn)行。

JogForward與JogBackward不可以同時(shí)使用。

Velocity，指定伺服JOG運(yùn)行速度。

Error,點(diǎn)動(dòng)出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，信號(hào)為ON。

4.絕對(duì)定位，MC_MoveAbsolute

絕對(duì)定位指令

Execute,輸入信號(hào)ON時(shí)，啟用絕對(duì)定位，信號(hào)僅上升沿有效。

Done,定位完成信號(hào)，定位完成輸出上升沿信號(hào)，使用SET指令保持信號(hào)。

或啟用定位時(shí)，Execute信號(hào)一直為ON,直至DONE有信號(hào)。

Position，指定絕對(duì)定位的目標(biāo)位置。

Velocity，指定絕對(duì)定位運(yùn)行速度。

Error,絕對(duì)定位錯(cuò)誤時(shí)，信號(hào)為ON。

5.伺服暫停，MC_Halt。

伺服暫停

Execute,輸入信號(hào)ON時(shí)，啟用伺服暫停，啟用時(shí)，伺服定位指令必須斷開(kāi)。

Done,伺服暫停OK時(shí)，輸出信號(hào)為ON。

Error,伺服暫停錯(cuò)誤時(shí)，信號(hào)為ON。

6.伺服復(fù)位，MC_Reset。

伺服復(fù)位

當(dāng)調(diào)用伺服相關(guān)指令出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，需要使用伺服復(fù)位指令，解除報(bào)警。

Execute,輸入信號(hào)ON時(shí)，啟用伺服復(fù)位，啟用時(shí)，伺服定位指令需斷開(kāi)。

Done,伺服復(fù)位解除報(bào)警OK時(shí)，輸出信號(hào)為ON。

Error,伺服報(bào)警解除出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，信號(hào)為ON。

伺服定位相關(guān)指令的詳細(xì)內(nèi)容，可以查看手冊(cè)了解。

審核編輯：湯梓紅