FB 951 F_ROB_NOT

F應用程序組件F_ROB_NOTF（FB951）在F應用程序部件F_FRG（FB950）的內部進行處理，并具有記錄機器人的附加功能：

可以通過PLC記錄機器人，也可以通過關閉機器人機柜記錄機器人。

然后機器人被停用，并且機器人的緊急停止被掩蓋。

當機器人PROFIsafe接口處于活動狀態且沒有連接終止通知時，機器人具有活動信號-1。

如果“IN_ROB_SN_NHL”和“IN_ROB_PSA”有1個信號，則可以注銷“IN_ROB_SP”。如果“IN_ROB_SN_NHL”和“IN_ROB_PSA”有1個信號，或者如果“IN_ROB_SN_NHL”和”IN_ROB_PSA“有0個信號，則可以注銷“IN_LogOff”。

輸入參數

IN_ROB_SN_NHL－機器人本地緊急停止

IN_ROB_PSA－機器人PROFIsafe接口處于活動狀態

IN_ROB_SP－機器人通知連接終止

IN_FRG_LogOff－允許注銷

IN_LogOff－強制注銷

IN_FRG_Reset－啟用緊急停止和復位超時

輸出參數

OUT_RK4－安全程序緊急停止

OUT_ROB_SPA－PROFisafe已注銷

OUT_Rob_aktiv－機器人激活

OUT_F_Rob_inaktiv—機器人不活動

OUT_F_STO_Time－登錄或關閉機器人故障超時

注銷時超過了時間。在插入F應用程序組件F_ROB_NOT[FB951]之前，您必須從S7程序的塊容器中的項目庫中復制F應用程序部件F_FRG（FB 950）、F_TON（FB 945）和F_TOF（FB 946），盡管它們還不可用。部件中使用“F_Neustart”標志，必須按照規范進行編程。

Output:

OUT_Rob_aktiv

連接到機器人分配的系統標志。

輸出“OUT_F_Rob_inaktiv”具有1個信號，如果：

“OUT_Rob_aktiv”具有0信號。

如果出現以下情況，輸出“OUT_F_Rob_inaktiv”為0信號：

1.“OUT_Rob_aktiv”有1個信號。

Output:

OUT_F_Rob_inaktiv

連接到機器人指定的系統標志。

輸出“OUT_Rob_aktiv”具有1個信號：

1.“OUT_Rob_aktiv”具有0信號。

輸出“OUT_Rob_aktiv”具有0信號：

“OUT_Rob_aktiv”有1個信號。