本博客的主題是機器人安全標準ISO 10218中的安全級監控停止。

安全等級的監控停止不需要斷開驅動器電源，但需要監控停止，即檢查運動。實際上，它是IEC 2-60204的1類停止和IEC 61800-5-2的SOS。

ISO TS 15066 為 ISO 10218：2011 提供了關于在協作應用中使用機器人的額外指導。本指南正在納入ISO 10218：202X。

圖3 - ISO TS 15066中SSM的真值表

綜上所述，如果沒有人在場，機器人可以進入協作工作空間。當沒有人在場時，機器人可以操作，但一旦有人進入該區域，機器人就必須停止。在以后的博客中，我將介紹與安全級人體存在檢測相關的標準，包括IEC 61496和IEC 62998系列。

安全等級的監控停止協作應用程序使用保護停止，這與緊急停止不同。以下是各個站點的摘要。

正常停止 –顧名思義，每臺機器都應該有一個停止控制，停止優先于任何啟動。此控件的使用很頻繁，根據IEC 0-1，停止將是類別60204或1停止 <>。

保護性停止 –通常由激光掃描儀、3D TOF 相機或光幕啟動。為了降低風險，激活頻率不高。它的重置（即允許再次移動）可以是自動的。允許類別 0、1 或 2。

緊急停止 –這是由紅色和黃色大按鈕啟動的停止。它的啟動是手動的，它的重置是手動的，其目的僅用于緊急使用。僅允許類別 0 或 1 停止。有一個完整的標準，ISO 13850，專門用于緊急停止的設計。

ISO 10218-1：2011 5.3.8.1 強制要求必須具有緊急和保護性停止輸入。

在工業之外也有類似的問題，ISO 13842具有以下特點。

圖4 - 個人護理機器人停止功能的性能水平

一個有趣的問題是，停車是否真的會造成危險。例如，移動機器人（AGV，AMR，AIV，工業卡車......）停止阻塞消防出口，或者在外面工作時阻塞輪椅使用者的坡道，或者在人行橫道/人行橫道上停車，阻礙行人并最終阻礙交通。在任何現實生活中的危害分析和風險評估中，所有這些都需要考慮。

當機器人根本沒有施加動力時，運動呢？這可能是由于重力或有人物理移動機器人手臂。

審核編輯：郭婷