你好，我是愛吃魚香ROS的小魚。上一節我們對單片機硬件進行了簡單介紹，但單片機運行不僅僅需要硬件，類似于電腦需要配套的操作系統一樣，單片機還需要與之配套的軟件，本節我們學習下常見的開發平臺。

我們的MicroROS板采用的單片機是ESP32芯片，該芯片支持藍牙和WIFI并且是雙核的***，用途很廣，所以小魚就介紹下該芯片的常用的幾個開發平臺。

一、官方平臺-ESPIDF(ESP IoT Development FrameWork)

所謂官方平臺就是單片機的廠商，針對單片機提供的開發框架，該框架為我們提供了一個C/C++ SDK，我們通過include相應的頭文件就可以實現對硬件的控制。

下面這一段是官方介紹

ESP-IDF 是樂鑫官方的物聯網開發框架，適用于 ESP32、ESP32-S、ESP32-C 和 ESP32-H 系列 SoC。它基于 C/C++ 語言提供了一個自給自足的 SDK，方便用戶在這些平臺上開發通用應用程序。ESP-IDF 目前已服務支持數以億計的物聯網設備，并已開發構建了多種物聯網產品，例如照明、消費電子大小家電、支付終端、工控等各類物聯網設備。

ESP-IDF的核心其實是基于開源的FreeRTOS優化而來的，而FreeRTOS是一個迷你（幾k大小）的實時操作系統內核，所以別看它小，照樣跑了個操作系統。

展示一段ESP_IDF版本的HelloWorld，感受一下

/*
* SPDX-FileCopyrightText:2010-2022EspressifSystems(Shanghai) CO LTD
*
* SPDX-License-Identifier: CC0-1.0
*/


#include< stdio.h >
#include< inttypes.h >
#include"sdkconfig.h"
#include"freertos/FreeRTOS.h"
#include"freertos/task.h"


void app_main(void)
{
    printf("Hello world!\\n");
    vTaskDelay(1000/ portTICK_PERIOD_MS);
    fflush(stdout);
    esp_restart();
}

二、Arduino平臺

Arduino是一款便捷靈活、方便上手的開源電子原型平臺，本次MicroROS學習就是基于該平臺進行開發。

展示一段Arduino版本的HelloWorld代碼，感受一下

#include< Arduino.h >
void setup(){
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
Serial.println("Hello World!");
}


void loop(){
// put your main code here, to run repeatedly:


}

三、MicroPython平臺

大家都知道，人生苦短，我用Python，針對單片機平臺，有沒有可能使用Python開發呢？——MicroPython來了。

MicroPython是 Python 3 語言的精簡實現 ，包括Python標準庫的一小部分，經過優化可在微控制器和受限環境中運行。

同樣的我們的MicroROS板同時也是支持使用MicroPython進行開發，只需要刷入相應的固件即可。

展示一段MicroPython的HelloWorld代碼，感受下它的簡單

print('Hello, World!')

四、對比與總結

上面介紹了三種常見的平臺，小魚做個表格對比下三種平臺的優缺點。

看完上面的對比，對于新手來說選擇Ardunio平臺容易入門且教程豐富，并且ESP32單片機是官方出品了Arduino支持（開源地址：https://github.com/espressif/arduino-esp32）。

了解完單片機開發平臺，下一節我們正式搭建開發環境，然后開始編寫我們的第一個HelloWorld工程！