在嵌入式實時操作系統中，都會有空閑任務的存在，這個任務是伴隨著操作系統啟動之后而存在的。正常情況來說，系統不掛掉，空閑任務都會一直存在。

freeRTOS 調度器啟動時，自動創建空閑任務，以確保系統中始終存在一個能夠運行的任務。 它是以最低優先級創建，以確保如果有更高的優先級的任務處于準備就緒狀態，則空閑任務不使用任何 CPU 時間，讓渡出CPU的使用權給到更高優先級的就緒任務去執行。

freeRTOS中創建空閑任務的代碼如下：

xTaskCreate( prvIdleTask,
             configIDLE_TASK_NAME,
             configMINIMAL_STACK_SIZE,
             ( void * ) NULL,
             portPRIVILEGE_BIT,                                     
             &xIdleTaskHandle );

空閑任務的作用：

（1）釋放內存

如果一個任務刪除另外的任務，那個被刪除的任務的TCB塊和堆?？臻g會被馬上釋放掉；

如果一個任務自己刪除了自己，那么這個刪除自身的任務的TCB塊和堆?？臻g是由空閑任務進行回收的，空閑任務會去查詢有沒有自己刪除自己的任務，如果有就會去回收這個任務的TCB塊和堆?？臻g。如下：

（2）處理空閑優先級任務

在freeRTOS中，如果使用搶占式的調度方式，具有相同優先級的任務是通過時間片的方式獲取CPU使用權限的。通過時間片共享同一個優先級的多個任務，如果共享的優先級大于空閑優先級，并假設沒有更高優先級的任務，這些任務應該獲得相同的處理器時間。

但是在空閑任務優先級相同的情況下，這點是有些不同的。

如果有與空閑任務相同的優先級的其他任務，在宏 configIDLE_SHOULD_YIELD 為1時，空閑任務是不必等到時間片耗盡再進行任務切換的。意思是：時間片輪轉到空閑任務執行時，如果這個時候檢查到還有其他的任務處于就緒狀態，空閑任務就直接把cpu執行權交給其他的任務，而不需要等待空閑任務的時間片使用完。

當然，這種情況是需要滿足下面的條件才能夠實現的：

1）系統調度方式使用的是搶占式的方式
2）有與空閑任務相同優先級的其他任務
3）宏 configIDLE_SHOULD_YIELD 設置為 1

如下例所示：

假設有三個任務A、B、C，他們的任務優先級與空閑任務I相同，并且宏 configIDLE_SHOULD_YIELD 為 1，那么任務A、B、C、I 的執行如下圖演示：

假設上下文切換周期性的發生在T0、T1…T6時刻，當T2時刻是空閑任務執行，然后發現任務A處于就緒，空閑任務I就會把cpu使用權讓給任務A。但是這個時候下，任務A執行的時間片變短，因為空閑任務I占據了一部分的時間。這樣相比之下，任務A比任務B、C的執行時間就變短了。

有什么辦法解決這個問題嗎？可以按照下面的方法考慮一下：

1）將跟空閑任務優先級相同的其他任務使用空閑鉤子函數實現；
2）用戶任務的任務優先級大于空閑任務的優先級；
3）設置 configIDLE_SHOULD_YIELD 為 0，不讓空閑任務讓出cpu使用權；

（3）執行空閑任務鉤子函數

空閑任務鉤本質就是一個函數，這個函數需要用戶去實現，但是RTOS中規定了函數的名字和參數。如下：

voidvApplicationIdleHook(void);

這個鉤子函數在每個空閑任務周期都會被調用。

要使用這個鉤子函數的話，還需要再FreeRTOSConfig.h文件中將一個宏置 1，如下：

#define configUSE_IDLE_HOOK 1

特別要注意的是：空閑任務的鉤子函數里面不可以調用會引起阻塞的API，比如消息隊列、vTaskDelay()、消息郵箱、信號量之類的。