1、機(jī)器人與系統(tǒng)相連

如果機(jī)器人進(jìn)程應(yīng)由一個(gè)中央位置進(jìn)行控制(如由一個(gè)主機(jī)或 PLC)，則這一控制通過(guò)外部自動(dòng)運(yùn)行接口進(jìn)行。

2、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理

為了在 KR C4 和 PLC 之間能夠順利進(jìn)行通訊，必須滿足以下幾點(diǎn)：

外部自動(dòng)運(yùn)行方式：在該運(yùn)行方式下由一臺(tái)主機(jī)或者 PLC 控制機(jī)器人系統(tǒng)

CELL.SRC：從外部選擇機(jī)器人程序的控制程序。

PLC 和機(jī)器人之間的信號(hào)交換： 用于配置輸入和輸出端信號(hào)的外部自動(dòng)運(yùn)行接口：

發(fā)送至機(jī)器人的控制信號(hào)(輸入端)： 開(kāi)始和停止信號(hào)、程序編號(hào)、故障確認(rèn)

機(jī)器人狀態(tài)(輸出端)：驅(qū)動(dòng)裝置狀態(tài)、位置、故障等等。

3、從外部啟動(dòng)程序的安全須知

選擇了 CELL 程序后必須執(zhí)行 BCO 運(yùn)行。

4、外部程序啟動(dòng)的操作步驟

前提條件： 在運(yùn)行方式T1或T2 下

用于外部自動(dòng)運(yùn)行的輸入/ 輸出端和 CELL.SRC 程序已配置。

1. 在導(dǎo)航器中選擇 CELL.SRC 程序。CELL 程序始終在目錄 KRC:R1 下

2. 將程序倍率設(shè)定為 100%。(以上為建議的設(shè)定值。也可根據(jù)需要設(shè)定其

它數(shù)值。)

選擇 Cell 和設(shè)置手動(dòng)倍率

1 HOV 設(shè)置

2 選定 Cell.src

3. 執(zhí)行 BCO 運(yùn)行：按住確認(rèn)開(kāi)關(guān)。然后按住啟動(dòng)按鍵，直至信息窗顯示“ 已達(dá) BCO”。

4. 選擇“ 外部自動(dòng)化” 運(yùn)行方式

5. 在上一級(jí)控制系統(tǒng) (PLC) 處啟動(dòng)程序。

5、Cell.src 控制程序

管理由 PLC 傳輸?shù)某绦蛱?hào)時(shí)，需要使用控制程序 Cell.src。該程序始終位于文件夾“R1” 中。與任何常見(jiàn)的程序一樣，Cell 程序也可以進(jìn)行個(gè)性化調(diào)整，但程序的基本結(jié)構(gòu)必須保持不變。

Cell 程序的結(jié)構(gòu)和功能：

1 、初始化和 Home 位置

初始化基坐標(biāo)參數(shù)

根據(jù)“Home” 位置檢查機(jī)器人位置

初始化外部自動(dòng)運(yùn)行接口

2、無(wú)限循環(huán)：

通過(guò)模塊“P00” 詢問(wèn)程序號(hào)

進(jìn)入已經(jīng)確定程序號(hào)的選擇循環(huán)。

3 、程序號(hào)的選擇循環(huán)

根據(jù)程序號(hào)(保存在變量“PGNO” 中)跳轉(zhuǎn)至相應(yīng)的分支(“CASE”) 中。

記錄在分支中的機(jī)器人程序即被運(yùn)行。

無(wú)效的程序號(hào)會(huì)導(dǎo)致程序跳轉(zhuǎn)至“ 默認(rèn)的” 分支中。

運(yùn)行成功結(jié)束后會(huì)自動(dòng)重復(fù)這一循環(huán)。

6、操作步驟

1. 切換到“ 專家” 用戶組

2. 打開(kāi) CELL.SRC。

3. 在“CASE” 段中將名稱“EXAMPLE” 用應(yīng)從相應(yīng)的程序編號(hào)調(diào)出的程序的

名稱替換。刪除名稱前的分號(hào)。

圖 11-4: 經(jīng)適配的 Cell 程序舉例

7. 關(guān)閉程序并保存更改。

審核編輯：湯梓紅