簡(jiǎn)介

本文將主要探討采用微控制器或可編程片上系統(tǒng)（PSoC）實(shí)現(xiàn)電動(dòng)自行車(chē)的設(shè)計(jì)技術(shù)和相關(guān)挑戰(zhàn)。當(dāng)前業(yè)界的電動(dòng)自行車(chē)系統(tǒng)采用微控制器以及外部信號(hào)調(diào)節(jié)和比較器電路來(lái)驅(qū)動(dòng)三相電機(jī)；采用外部ADC和外部放大器支持不同的傳感器輸入；采用繼電器驅(qū)動(dòng)電路支持剎車(chē)燈、車(chē)頭燈和轉(zhuǎn)向燈；此外還可支持LED/LCD顯示屏和溫度測(cè)量等。

可編程SOC器件不但可作為電機(jī)控制、模擬測(cè)量以及直接驅(qū)動(dòng)LCD顯示屏的統(tǒng)一電路板系統(tǒng)用于電動(dòng)自行車(chē)應(yīng)用，而且還能支持電容式感應(yīng)技術(shù)以取代鍵盤(pán)上的機(jī)械按鍵。此外，SOC器件還能利用內(nèi)部PWM、MUX和比較器來(lái)驅(qū)動(dòng)和控制三相電機(jī)，利用內(nèi)部ADC和PGA來(lái)支持傳感器輸入電池監(jiān)控，以及利用熱敏電阻或RTD等溫度感應(yīng)器件來(lái)實(shí)現(xiàn)溫度感應(yīng)。該器件不但能直接驅(qū)動(dòng)繼電器，以支持剎車(chē)燈、車(chē)頭燈和轉(zhuǎn)向燈，而且能直接驅(qū)動(dòng)LCD顯示屏，以顯示溫度、電池狀態(tài)、速度、騎行距離及各種錯(cuò)誤/警告消息等。

采用基于IDE的工具，可為SoC設(shè)計(jì)出各種界面和邏輯。這些工具還能提供直接可用的組件模塊，可用于設(shè)計(jì)更為復(fù)雜的邏輯，如監(jiān)控界面的電容式傳感器、支持模擬傳感器和其它輸入的ADC、驅(qū)動(dòng)蜂鳴器的PWM、DAC以及段式、字符或圖形化LCD顯示屏等。因此，利用可編程SOC，電動(dòng)自行車(chē)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)成本能夠大幅降低。

微控制器：微控制器通常用于不同傳感器輸入檢測(cè)（如節(jié)流閥輸入、溫度傳感器、電池輸入、燃料傳感器、障礙傳感器等）、模數(shù)轉(zhuǎn)換、輸出比較組件等，并可驅(qū)動(dòng)和控制三相無(wú)刷車(chē)用電機(jī)。采用電池供電的電動(dòng)自行車(chē)系統(tǒng)需要超低功耗的微控制器。此外，微控制器也是中控鎖系統(tǒng)的一部分，可用來(lái)與車(chē)輛中使用的各種不同外部器件進(jìn)行通信。無(wú)論何時(shí)剎車(chē)，均可使用微控制器來(lái)自動(dòng)停止電機(jī)旋轉(zhuǎn)，從而避免電機(jī)磨損剎車(chē)片的速度超過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的人力自行車(chē)。

輪轂電機(jī)：通常情況下，無(wú)論有無(wú)傳感器（基于霍爾效應(yīng)），均可采用無(wú)刷電機(jī)實(shí)現(xiàn)高效可靠的運(yùn)行工作。

可再充電的鉛酸/鋰離子電池：電動(dòng)自行車(chē)應(yīng)用采用了從鉛酸電池到鋰電池等多種不同的電池類(lèi)型。其中，可再充電的鉛酸電池在電動(dòng)車(chē)中的應(yīng)用極其廣泛。

顯示屏與鍵盤(pán)：通常情況下，采用帶背光的LCD顯示屏不但能顯示溫度、電池輸入、速度、騎行距離及錯(cuò)誤/警告消息等，而且還能顯示腳踏板輔助系統(tǒng)和能量生成的等級(jí)。電動(dòng)車(chē)應(yīng)用中也采用基于機(jī)械按鍵的鍵盤(pán)，而且鍵盤(pán)還可支持保護(hù)電動(dòng)車(chē)的防盜功能。

電源管理：這個(gè)子系統(tǒng)可為各功能模塊的運(yùn)行提供電源，并監(jiān)控電池工作。帶比較器和分立邏輯的主機(jī)微控制器可用來(lái)管理鉛酸電池。此外，這種方法也能為微控制器和用戶提供關(guān)于電池的安全和關(guān)鍵信息。

原理

目前的電動(dòng)自行車(chē)系統(tǒng)采用16位和32位微控制器。微控制器控制和管理車(chē)輛的所有功能和特性。一旦用戶打開(kāi)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)發(fā)動(dòng)電動(dòng)自行車(chē)，微控制器就能獲得輸入，從而啟動(dòng)三相無(wú)刷車(chē)用電機(jī)。微控制器可接收來(lái)自用戶的各種車(chē)輛輸入信號(hào)，并對(duì)車(chē)輛進(jìn)行相應(yīng)的操控。微控制器按照用戶所選擇的速度驅(qū)動(dòng)三相無(wú)刷車(chē)用電機(jī)，電機(jī)的速度可根據(jù)用戶的加速和制動(dòng)傳感器輸入進(jìn)行變化和控制。

微控制器采用內(nèi)部或外部串行EEPROM（I2C/SPI型）來(lái)存儲(chǔ)距離讀數(shù)等數(shù)據(jù)。此外，微控制器還采用實(shí)時(shí)時(shí)鐘（RTC）在顯示屏上顯示準(zhǔn)確的時(shí)間。

溫度測(cè)量由板上RTD或熱敏電阻型溫度感應(yīng)器件來(lái)實(shí)現(xiàn)。電動(dòng)自行車(chē)系統(tǒng)還能利用障礙傳感器在泊車(chē)時(shí)獲取附近車(chē)輛的信息。燃料傳感器獲取引擎中的燃料信息，微控制器也可監(jiān)控電池輸入并將其在LCD顯示屏上顯示。繼電器驅(qū)動(dòng)電路則用于切換剎車(chē)燈、車(chē)頭燈和轉(zhuǎn)向燈的開(kāi)/關(guān)等。

供電部分由作為電源的可再充電鉛酸或鋰離子電池組成，且必須滿足電池充電器的規(guī)定。電池輸入向下轉(zhuǎn)換為DC電壓，以便為微控制器和其它電路提供動(dòng)力。點(diǎn)火開(kāi)關(guān)則可啟用或禁用板上穩(wěn)壓器。此外，供電部分還可提供電池、過(guò)流、過(guò)熱及啟動(dòng)故障狀態(tài)保護(hù)電路等多種保護(hù)功能。OEM廠商也會(huì)對(duì)手機(jī)等外部設(shè)備的充電做出相應(yīng)規(guī)定。

電動(dòng)自行車(chē)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

為給出電動(dòng)自行車(chē)系統(tǒng)的實(shí)際實(shí)現(xiàn)方案，本文介紹了一款基于賽普拉斯PSoC 4的設(shè)計(jì)。PSoC 4器件完美集成了帶數(shù)字可編程邏輯的微控制器、高性能模數(shù)轉(zhuǎn)換、帶比較器模式的運(yùn)算放大器以及標(biāo)準(zhǔn)的通信和時(shí)序外設(shè)等。微控制器為32位的ARM Cortex M0，工作頻率高達(dá)48 MHz，并可提供最大32 KB的閃存和最大4 KB的SRAM以及2 KB的內(nèi)部EEPROM.

該實(shí)現(xiàn)方案采用板上6個(gè)P型通道（P-Channel）MOSFET和門(mén)驅(qū)動(dòng)器電路來(lái)驅(qū)動(dòng)三相無(wú)刷電機(jī)。PSoC 4器件帶有內(nèi)置PWM、時(shí)鐘、多路轉(zhuǎn)換器和比較器，可用來(lái)驅(qū)動(dòng)和控制三相無(wú)刷電機(jī)。此外，內(nèi)置的16位PWM將用于驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)的FET門(mén)驅(qū)動(dòng)器電路。而PWM的占空比根據(jù)用戶設(shè)置所需的速度而各不相同。

PSoC4帶有內(nèi)部運(yùn)算放大器、PGA、比較器和12位1MSPS SAR ADC，可提供差動(dòng)和單端模式，包括采樣保持（S/H）功能。ADC可通過(guò)改變PWM占空比來(lái)控制電機(jī)速度，并測(cè)量不同的傳感器輸入以滿足電池監(jiān)控、低成本溫度感應(yīng)、障礙感應(yīng)和燃料感應(yīng)等需求。這樣系統(tǒng)就無(wú)需采用任何外部放大器、ADC或比較器。

利用兩個(gè)電流DAC（IDAC），該系統(tǒng)可具備通用感應(yīng)功能，且能夠利用任何引腳上的電容式感應(yīng)技術(shù)。PSoC 4架構(gòu)支持電容式感應(yīng)組件，該組件同時(shí)支持手動(dòng)和自動(dòng)調(diào)校。采用電容式界面可幫助整個(gè)電動(dòng)自行車(chē)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)防水性，同時(shí)也能直接驅(qū)動(dòng)繼電器，從而充分滿足喇叭、剎車(chē)燈、車(chē)頭燈、轉(zhuǎn)向燈和LCD顯示屏等需求。該器件的工作電壓范圍介于1.71V到5.5V之間，能與其它外部外設(shè)輕松連接，從而實(shí)現(xiàn)更多功能。此外，PSoC 4還支持兩個(gè)獨(dú)立的在運(yùn)行中可重配置串行通信模塊（SCB），此模塊帶可重配置的I2C、SPI或UART功能，可用于內(nèi)外部外設(shè)通信。

該實(shí)現(xiàn)方案采用可再充電的鉛酸或鋰離子電池作為電源。輸入電壓通過(guò)板上降壓穩(wěn)壓器進(jìn)行下變頻轉(zhuǎn)換。1.71 V的較低工作電壓和超低功耗運(yùn)行，再加上冬眠和深度休眠模式，可支持喚醒時(shí)間和功耗折中方案，從而實(shí)現(xiàn)更長(zhǎng)的電池使用壽命。

采用PSoC Creator IDE工具，我們能通過(guò)隨時(shí)可用的組件模塊設(shè)計(jì)出所有的接口和邏輯，包括面向模擬傳感器和其它輸入的SARADC和PGA；面向電機(jī)驅(qū)動(dòng)應(yīng)用的PWM、CLK、MUX和比較器等組件；面向直接驅(qū)動(dòng)字符和段式LCD的組件；面向電動(dòng)自行車(chē)應(yīng)用中CAN協(xié)議接口的CAN組件；以及通過(guò)內(nèi)部系統(tǒng)時(shí)鐘進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量、從而讓系統(tǒng)不再需要外部時(shí)鐘/振蕩器電路的RTC組件等。

此外，PSoC Creator還支持工程師訪問(wèn)包括集成編譯器工具鏈、RTOSes和量產(chǎn)編程器在內(nèi)的完整的工具生態(tài)系統(tǒng)。有了PSoC Creator，開(kāi)發(fā)人員就可利用分層原理圖設(shè)計(jì)創(chuàng)建并共享用戶自定義的定制外設(shè)。然后，他們能對(duì)所選定的組件實(shí)現(xiàn)自動(dòng)布局布線，并集成簡(jiǎn)單的粘接邏輯（通常位于分立多路轉(zhuǎn)換器中）。

過(guò)流保護(hù)用于關(guān)閉電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM，因而可停止電機(jī)運(yùn)行。PSoC 4器件采用基于比較器的PWM Kill信號(hào)觸發(fā)，可在檢測(cè)到過(guò)流情況時(shí)終止電機(jī)驅(qū)動(dòng)。該模塊的輸入來(lái)自總線電流，其截止參考可設(shè)為電機(jī)消耗的最大電流。總線電流輸入饋送到比較器和可配置的截止參考，并由DAC進(jìn)行設(shè)置。如果總線電流低于參考閾值，那么比較器輸出設(shè)為高。比較器輸出連接到PWM的“KILL”信號(hào)輸入。當(dāng)“KILL”輸入為高時(shí)，PWM輸出關(guān)閉，從而可避免電機(jī)受損。該完整模塊的實(shí)現(xiàn)方案將采用PSoC creator組件，且無(wú)需設(shè)計(jì)人員編寫(xiě)的任何固件。

無(wú)傳感器的電機(jī)控制

無(wú)傳感器的電機(jī)控制不需要霍爾傳感器，而是采用反電動(dòng)勢(shì)（back-EMF）過(guò)零檢測(cè)技術(shù)來(lái)控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，每個(gè)繞組生成的電壓稱為與繞組供電主電壓相反的反電動(dòng)勢(shì)電壓。反電動(dòng)勢(shì)的極性與繞組激勵(lì)所用電壓的方向相反，并與電機(jī)的轉(zhuǎn)速成正比。

在圖3中，三相反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)終止而DC總線擴(kuò)展并路由到PSoC.PSoC將采用多路復(fù)用器切換到比較器的終止輸入，并將其與DC總線電壓進(jìn)行比較。級(jí)聯(lián)的數(shù)字邏輯將過(guò)濾出PWM信號(hào)，以獲得真正的過(guò)零信號(hào)。微控制器將根據(jù)該信息決定換向。

可選的電流控制將被應(yīng)用于PWM輸出控制，從而對(duì)電機(jī)電流進(jìn)行調(diào)節(jié)。此內(nèi)環(huán)以比較器為基礎(chǔ)：反饋總線電流與12位DAC提供的參考電流值進(jìn)行比較。改變DAC輸出將修改輸出電流值。

基于傳感器的（霍爾效應(yīng)）電機(jī)控制

基于傳感器的無(wú)刷電機(jī)控制采用霍爾傳感器輸入來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置，進(jìn)而控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。它為微控制器提供霍爾傳感器輸入，并作為閉環(huán)系統(tǒng)工作，這有助于實(shí)現(xiàn)較長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)速度鎖定。

設(shè)計(jì)挑戰(zhàn)

高性能智能微控制器需要更高M(jìn)IPS性能的CPU內(nèi)核、更快速的ADC（>= 500Ksps @ 10位）、內(nèi)置閃存和SRAM存儲(chǔ)器、內(nèi)置EEPROM、模擬和數(shù)字外設(shè)來(lái)執(zhí)行高性能模擬測(cè)量、CAN接口、三相電機(jī)控制、LCD驅(qū)動(dòng)、低功耗運(yùn)行、RTC、不同外部協(xié)議接口等關(guān)鍵功能。

該系統(tǒng)可采用低成本前面板設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)按鍵和LED/LCD界面等不同特性。此外，電容式感應(yīng)技術(shù)可用于在前面板上實(shí)現(xiàn)按鍵、滑條和接近傳感器。在前面板上利用鄰近的LED（PWM型）滿足電容式感應(yīng)性能要求（如信噪比等），這對(duì)于系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員來(lái)說(shuō)可能是一大設(shè)計(jì)挑戰(zhàn)。

選擇具有低Ron和低柵電容的Power MOSFET正是驅(qū)動(dòng)三相電機(jī)所必需的。采用高功率MOSFET驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)電路板以及處理電池輸入的較高板上電流是電路板設(shè)計(jì)人員面臨的另一大挑戰(zhàn)。由于該系統(tǒng)涉及機(jī)電構(gòu)造問(wèn)題，要設(shè)計(jì)出一款低成本的緊湊型機(jī)電系統(tǒng)極具挑戰(zhàn)，而且還要讓最終設(shè)計(jì)通過(guò)認(rèn)證。此外，電動(dòng)自行車(chē)系統(tǒng)在設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮一次充電能行駛更長(zhǎng)里程的問(wèn)題。

支持恢復(fù)機(jī)制的故障檢測(cè)是所有汽車(chē)應(yīng)用都不可或缺的。而且，具有電池保護(hù)、過(guò)流、過(guò)熱和啟動(dòng)故障狀態(tài)保護(hù)功能的電源設(shè)計(jì)也是一大必要條件。

此外，開(kāi)發(fā)人員可能還希望采用一次性可編程（OTP）的器件來(lái)防止競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手和黑客對(duì)固件實(shí)施逆向工程。

系統(tǒng)局限性

PSoC 4支持電容式感應(yīng)技術(shù)，可通過(guò)觸摸操控的鍵盤(pán)取代機(jī)械按鍵。這不僅可減少由機(jī)械按鍵造成的故障幾率，同時(shí)還可提高產(chǎn)品的可靠性。PSoC Creator支持CapSense SmartSense組件，該組件能自動(dòng)調(diào)校電容式感應(yīng)按鍵和滑條的敏感度，從而使開(kāi)發(fā)人員無(wú)需再進(jìn)行手動(dòng)調(diào)校。此外，電容式感應(yīng)還能提高最終系統(tǒng)的防水性。

在前面板上實(shí)現(xiàn)的觸摸屏設(shè)計(jì)取代了LCD顯示屏和鍵盤(pán)，這可為用戶提供更好的用戶界面和更高的靈活性。系統(tǒng)還可添加連接iPod/iPhone等外部設(shè)備的接口，通過(guò)UART或USB接口實(shí)現(xiàn)與媒體播放器的通信，從而支持播放音樂(lè)、控制播放列表和設(shè)備充電等功能。

故障分析和返回材料：電路板上內(nèi)外部接口數(shù)量的增加必然會(huì)讓入侵者獲得更多途徑來(lái)對(duì)系統(tǒng)實(shí)施破壞。這也是嵌入式系統(tǒng)面臨的一個(gè)最大局限性問(wèn)題。

在汽車(chē)應(yīng)用領(lǐng)域中所使用的電動(dòng)自行車(chē)系統(tǒng)目前是采用微控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)。PSoC完美結(jié)合了微控制器和ASIC.采用基于PSoC的電動(dòng)自行車(chē)解決方案，可幫助我們降低汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的整體產(chǎn)品成本（通過(guò)減少BOM成本）和項(xiàng)目開(kāi)發(fā)成本（采用PSoC Creator來(lái)實(shí)現(xiàn)）。
審核編輯：彭菁