最近被一只“蟑螂機器人”吸引了，據說科學家研究蟑螂時發現它能夠將自己的身體擠壓至狹小的空間中，并且仍然能夠保持運動。

根據這一特點科學家用類似于盤子的外骨骼制作了一種裝置，可以使機器人在不需要極端精確度的情況下，非常容易地操作物體對象，目前包括柔體機器人（Soft Robotics）和帝國機器人（Empire Robotics）在內的很多公司已經開始出售軟爪，期望未來用于地震搜救。身為機加人又想起了機械加工要用的軟爪。

軟爪能和工件的表面最大程度的貼合，既能保證傳遞更大的扭矩，也能避免工件夾傷，這些優勢是硬爪無法比擬的。

1、制作軟爪時要注意什么？

√軟爪材質的選擇

這里的“軟”意思是：加工性能好，并不代表一定要比工件的硬度低。對于大批量的生產，軟爪的硬度會對加工的穩定性產生很大的影響，選擇比工件硬度高的軟爪材料，不僅會提高軟爪的使用壽命，對加工的穩定性也會有積極的影響。

√軟爪在卡盤上的安裝位置

任何T型塊超過卡盤最大直徑都是不允許的，這樣會有很大的安全風險。

√使用修爪器時的壓力和位置

推薦使用時候的壓力和工件加工時候的壓力接近，卡盤在加工的時候正處在活動范圍的中間，且修爪時夾持力的方向和工件夾持力的方向一致。

√卡盤的直徑和轉速對夾持力的影響

由于離心力的作用，卡盤在高速運作時，夾持力會大大降低（具體請參照卡盤上的說明）。

特別提示：

制作和工件直徑同樣大小的內孔，減少夾傷工件的可能性。

添加退刀槽，以保證工件的重復定位。

清除軟爪上的毛刺與尖角（千萬注意，不要劃傷手）。

軟爪尺寸的選擇。

軟爪至少要夾持工件長度的1/3。

2、特殊工件還要知道點特殊知識

在加工薄壁或者環形工件時，克服工件的變形是首先要面對的難題，選對軟爪的類型和合適的卡盤壓力是關鍵。

在相同的卡盤壓力下，扇形軟爪比標準軟爪擁有更大的接觸面積，這意味著工件所受到的壓力更加均勻，而標準軟爪則會出現下面的狀況：選擇不當工件變形。

實際的狀況可能沒有圖中的那么明顯，但是在除了軟爪類型不一樣，其他條件都相同的情況下，工件的變形程度出現幾十倍的差別情況還是有的。

3、打標、修爪要記牢

不管是扇形軟爪還是標準軟爪，都會因為軟爪磨損過大而或者加工零件的更換而需要重修，在重修的過程中，首先要給即將拆下來的軟爪刻上標記，打上序號，這樣做有很多好處。記住：應該是打鋼印，圖里偷懶用了馬克筆，請不要學習。

增加軟爪的使用次數；更詳細的標記也會減少誤用的可能性。

接下來是修爪器的選擇。

通常來說，左邊的修爪器修內爪，右邊的修外爪

當兩種修爪器都不能滿足條件時，我們就需要制作一個特殊的修爪部件，比如像加工出下面的圓環來修外爪。

當加工零件需要夾持的部分比較長時，會出現工件和軟爪不能完全貼合的狀況，俗稱“喇叭口”，具體表現為，軟爪的頂部與工件之間留有縫隙。

最有效的解決辦法是：在軟爪上加工出錐度，通過塞尺來測量出縫隙的大小，測量夾持的長度，然后就可以計算出錐度的大小了。

以下問題不管在制作或者重修軟爪時，都應該注意：T型塊不能超過卡盤的最大直徑。修爪時的卡盤壓力接近加工工件時的壓力，卡盤正處在活動范圍的中間。修爪時夾持力的方向和工件夾持力的方向一致。注意修爪時的轉速。