你好，我是愛(ài)吃魚(yú)香ROS的小魚(yú)。本節(jié)我們繼續(xù)嘗試使用開(kāi)源庫(kù)，驅(qū)動(dòng)OLED模塊，最后的效果實(shí)現(xiàn)在OLED上顯示當(dāng)前的角度信息。

本教程所使用硬件平臺(tái)為MicroROS學(xué)習(xí)板V1.0.0，可點(diǎn)擊閱讀原文購(gòu)買及查看詳情

我們MicroROS開(kāi)發(fā)板上的OLED位置如圖所示。

一、OLED模塊介紹

我們的OLDE模塊樣子如上圖所示，整個(gè)屏幕有128*64個(gè)像素點(diǎn)，我們可以實(shí)現(xiàn)對(duì)每一個(gè)像素點(diǎn)的亮滅控制，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)屏幕顯示內(nèi)容的控制。注意我們并不能控制屏幕上像素的顏色，所以我們OLED一般是單色的。

那我們?nèi)绾慰刂扑牧翜缒兀梢钥吹皆贠LED的上方一共有四個(gè)引腳，從左到右依次是GND、VCC、SCL、SDA，其中GND、VCC是用于OLED的供電使用，SCL和SDA是I2C通信使用。

聽(tīng)到I2C通信是不是覺(jué)得很熟悉，畢竟上一節(jié)驅(qū)動(dòng)MPU6050時(shí)我們就是使用的I2C協(xié)議（Wrie），別著急，我們先用著，下一節(jié)我們?cè)僭敿?xì)介紹I2C通信。

二、新建工程并安裝依賴

安裝依賴，可以直接修改>platformio.ini

[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino
lib_deps = 
    https://ghproxy.com/https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git
    adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7

接著打開(kāi)IMU的源碼目錄，將pio/libdeps/featheresp32/MPU6050_light/examples/GetAngle/GetAngle.ino文件內(nèi)容復(fù)制到main.cpp中，接著修改波特率和I2C地址。

#include "Wire.h"
#include < MPU6050_light.h >

MPU6050 mpu(Wire);
unsigned long timer = 0;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(18, 19);

  byte status = mpu.begin();
  Serial.print(F("MPU6050 status: "));
  Serial.println(status);
  while (status != 0)
  {
  } // stop everything if could not connect to MPU6050

  Serial.println(F("Calculating offsets, do not move MPU6050"));
  delay(1000);
  // mpu.upsideDownMounting = true; // uncomment this line if the MPU6050 is mounted upside-down
  mpu.calcOffsets(); // gyro and accelero
  Serial.println("Done!n");
}

void loop()
{
  mpu.update();

  if ((millis() - timer) > 10)
  { // print data every 10ms
    Serial.print("X : ");
    Serial.print(mpu.getAngleX());
    Serial.print("tY : ");
    Serial.print(mpu.getAngleY());
    Serial.print("tZ : ");
    Serial.println(mpu.getAngleZ());
    timer = millis();
  }
}

三、使用Adafruit庫(kù)驅(qū)動(dòng)OLED

該庫(kù)提供的驅(qū)動(dòng)例程較為復(fù)雜，小魚(yú)這里提供一個(gè)簡(jiǎn)易版本。

#include "Wire.h"
#include < Adafruit_GFX.h >     // 加載Adafruit_GFX庫(kù)
#include < Adafruit_SSD1306.h > // 加載Adafruit_SSD1306庫(kù)
Adafruit_SSD1306 display;     // 聲明對(duì)象

void setup()
{
  Wire.begin(18, 19);
  display = Adafruit_SSD1306(128, 64, &Wire);
  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); // 設(shè)置OLED的I2C地址，默認(rèn)0x3C
  display.clearDisplay();                    // 清空屏幕
  display.setTextSize(2);                    // 設(shè)置字體大小，最小為1
  display.setCursor(0, 0);                   // 設(shè)置開(kāi)始顯示文字的坐標(biāo)
  display.setTextColor(SSD1306_WHITE);       // 設(shè)置字體顏色
  display.println("hello oled!");             // 輸出的字符
}

void loop()
{
  
}

根據(jù)上面的簡(jiǎn)易版本，修改原有的IMU代碼，最后得到如下代碼

/* Get tilt angles on X and Y, and rotation angle on Z
 * Angles are given in degrees
 *
 * License: MIT
 */

#include "Wire.h"
#include < MPU6050_light.h >
#include < Adafruit_GFX.h >     // 加載Adafruit_GFX庫(kù)
#include < Adafruit_SSD1306.h > // 加載Adafruit_SSD1306庫(kù)

Adafruit_SSD1306 display;
MPU6050 mpu(Wire);
unsigned long timer = 0;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(18, 19);
  /*========================OLED初始化====================================*/
  display = Adafruit_SSD1306(128, 64, &Wire);
  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); // 設(shè)置OLED的I2C地址
  display.clearDisplay();                    // 清空屏幕
  display.setTextSize(2);                    // 設(shè)置字體大小
  display.setCursor(0, 0);                   // 設(shè)置開(kāi)始顯示文字的坐標(biāo)
  display.setTextColor(SSD1306_WHITE);       // 設(shè)置字體顏色
  display.println("hello oled!");            // 輸出的字符
  display.display();

  /*========================IMU初始化====================================*/
  byte status = mpu.begin();
  Serial.print(F("MPU6050 status: "));
  Serial.println(status);
  while (status != 0)
  {
  } // stop everything if could not connect to MPU6050

  Serial.println(F("Calculating offsets, do not move MPU6050"));
  delay(1000);
  // mpu.upsideDownMounting = true; // uncomment this line if the MPU6050 is mounted upside-down
  mpu.calcOffsets(); // gyro and accelero
  Serial.println("Done!n");
}

void loop()
{
  mpu.update();

  if ((millis() - timer) > 100)
  { // print data every 100ms
    Serial.print("X : ");
    Serial.print(mpu.getAngleX());
    Serial.print("tY : ");
    Serial.print(mpu.getAngleY());
    Serial.print("tZ : ");
    Serial.println(mpu.getAngleZ());
    timer = millis();
    /*==========================OLED顯示===========================*/
    display.clearDisplay();  // 清空屏幕
    display.setCursor(0, 0); // 設(shè)置開(kāi)始顯示文字的坐標(biāo)
    display.print("X=");   // 輸出X
    display.println(mpu.getAngleX());
    display.print("Y="); // 輸出Y
    display.println(mpu.getAngleY());
    display.print("Z="); // 輸出Z
    display.println(mpu.getAngleZ());
    display.display();
  }
}

四、下載測(cè)試

接上OLED，將代碼編譯下載到開(kāi)發(fā)板上，觀察OLED的顯示。

五、總結(jié)

本節(jié)依然是很輕松的完成了OLED驅(qū)動(dòng)，但你應(yīng)該有個(gè)疑問(wèn)，為什么OLED和MPU6050代碼里都有這么一句Wire.begin(18, 19);，為什么都是18和19，不能是其他的數(shù)值嗎？帶著疑惑，下一節(jié)小魚(yú)帶你一起探秘I2C通信以及原理圖。