KUKA機器人組態電伺服焊鉗，使用軟件插件 "SERVOGUN.BASIC"

電機驅動簡圖：

X型焊鉗

C型焊鉗

KUKA機器人常用控制變量：

焊接點:

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]P 軌跡點

…..

2: SERVOZANGE 1 Schweissen Programmnummer= 99 Punktnummer=5154 FahrzeugTyp= 60 Offset= 1[1/10mm] TeachIn= Auto Ausgleich= MITTELBedingung=EIN

……

VW_SGB_CONFIG_SPOT_CHECK(1,#EQUALIZING)－－檢驗平衡類型是否正確

VW_SGB_SPOT_ADV(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)提前進行焊接控制器通訊檢測

PTPP10執行軌跡點

$ADVANCE=3

VW_SGB_SPOT_MAIN(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)執行夾緊焊接功能

TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DOSPS_TRIG(12) PRIO=-1 執行ＳＰＳ程序

PTP P10執行軌跡點

KUKA機器人控制力函數：

ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)

力的建立確定過程：

TeachIn= Auto:示教

? Auto:自動：使用通過示教過程確定的工件厚度。

? Manual:手動：必須以內聯形式指定工件厚度

Ausgleich= MITTEL 平衡控制

OFF：無平衡控制

SCHWACH弱：對于即使很小的力（手力）也能彎曲超過3 mm的柔軟工件。

MITTEL中：適用于以很小的力（手動力）彎曲1-3 mm的中型工件。

STARK堅固：對于僅在強力作用下才彎曲的堅硬工件（無法用手彎曲）。

INDIVIDUELL單獨：可以根據具體情況調整值。為此，將顯示其他字段。

機器人的焊接控制器的通訊連接力的輸入點

SG_Force_WT_S[1]=793起始字節

SG_Force_WT_E[1]=800結束字節

SG_GunForce= SG_PointForces[1]傳遞力值

將工作力值給入系統函數'ACTIVATE_FORCE_MODE'中實現力的控制

ACTIVATE_FORCE_MODE（AXIS_NO，TARGET_FORCE，PART_POSITION，CONST_SPEED_USER）

語法說明

元素描述

AXIS_NR類型：INT傳輸類型：IN參數軸編號1 ...MAX_AXIS

TARGET_FORCE類型：INT，單位：N傳輸類型：IN參數目標作用力

PART_POSITION類型：REAL傳輸類型：IN參數相對于輸出，以mm或°為單位的編程組件位置—---以力的方式閉合夾緊的位置

CONST_SPEED_USER類型：REAL傳輸類型：IN參數相對于輸出的降低的恒定速度，單位為mm / s或°/ s

程式范例

DEF SPOT（）

計算零件厚度加上零件公差

EG_CONTACT_DIST = EG_WELD_TOL_N[EG_EXTAX_ACTIVE]-EG_THICKNESS

; 開啟力控制

ACTIVATE_FORCE_MODE（（6 +EG_EXTAX_ACTIVE），TARGET_FORCE，EG_CONTACT_DIST，EG_CONST_SPEED_USER）

$ VEL_EXTAX [EG_EXTAX_ACTIVE] = CONST_SPEED 外部軸速度

PTPP_PART C_PTP

告示

$ FORCE [x]僅可在力控制有效時用于關閉力控制并修改目標力。

使用ACTIVATE_FORCE_MODE（）強制執行的目標力在隨后的運動塊中被激活。

如果不需要單獨的恒定速度，則可以將CONST_SPEED_USER設置為0.0。在這種情況下，使用配置參數計算恒定速度。

在KSS 8.3.12及更高版本中，不能再使用$ FORCE [x]激活強制控制模式了（1）正確的編程力控制模式