近日，華為宣布成立新公司極目機器，布局機器人與智能制造。隨著這個消息的發酵，國內金融市場機器人概念爆火，隨即帶動A股多家機器人概念股票的暴漲。同時，疊加國家政策對半導體等硬科技的投融資資金引導，資本尋找機器人、芯片等投融資機會，這將有助于促進這些領域企業的技術創新。 7月11日，我國知名證券公司中金公司，發布《人形機器人前沿系列：力觸覺，牽引感官革命》產業報告，聚焦、分析國內機器人的力傳感領域產業情況。 認為，機器人的觸覺感知和視覺感知同屬于機器人的核心感知能力，但國內觸覺感知發展更處于初期。機器人觸覺感知關鍵傳感器主要有六維力傳感器和柔性傳感器，六維力傳感器為力傳感皇冠明珠，國內多維力傳感器國產化率不足20%，壓阻式柔性傳感器是機器人仿生人類柔性皮膚商業化首選。 目前，我國A股上市企業中，以六維力傳感器和柔性傳感器為主營業務的機器人觸覺感知概念企業較少，這些企業更多集中在創業公司中，應重點關注國內相關領域創業公司。未來機器人行業國產化率將穩步提升，六維力傳感器、柔性傳感器等高端傳感器將迎來國產化契機！ 中金公司：聚焦力傳感器創業公司投資機會，國內發展仍處于初期 7月11日，中金公司發布《人形機器人前沿系列：力觸覺，牽引感官革命》產業報告，以下為部分摘錄： 我們認為，1）觸覺感知和視覺同屬機器人核心感知層，但國內發展更處初期。2）2023年全球人形機器人勢能積聚，在靈巧手、雙足帶來應用剛需。3）A股純機器人力傳感標的稀缺，關注國內初創企業投資機會。觸覺感知，牽引智能機器人感官革命。1）廣義觸覺包含力、滑、溫度等接觸信息，類比生物體，觸覺和視覺同處核心感知地位。2）全球機器人觸覺傳感始于1970年代，直至2010年后迎來技術爆發期。我國觸覺傳感器布局較晚，以高校和初創企業為主。3）人形機器人作為被寄予厚望的高度智能化產物，靈巧手、雙足帶來應用剛需，各實驗室力傳感方案多元。

子賽道一：六維力傳感器，璀璨的明珠。1）協作機器人常見感知有電流環（非彈性體受力）、力傳感器（壓阻/電容/壓電）、柔性電子皮膚三種，其中力傳感器為精準測力的產業化主流選擇。2）六維力傳感器為力傳感皇冠明珠，在打磨等場景中用于機器人末端夾爪，我們認為人形機器人有望帶來強勁市場增量。3）僅考慮全球協作+人形機器人場景，我們測算2025年新增六維力傳感市場近50億元。 子賽道二：柔性電子皮膚，產業界催化重重。1）2023年北京地方政策提出探索電子皮膚的科研導向，越疆等機器人廠商紛紛行動。2）我們認為電子皮膚在機器人應用，比較優勢在于柔軟可拉伸、觸覺點位增多、多模態感知能力。3）國產小荷才露尖尖角，海外知名為Interlink、Tekscan等，國內僅能斯達等少數企業具備產業化預期。我們認為中短期，電子皮膚手套產品等有望落地速度更快。 觸覺為機器人獲取環境物理信息的重要知覺。回溯研究文獻，學界把機器人觸覺分為廣義和狹義定義，廣義包括“力、滑、溫度等與接觸有關的信息”，狹義為“機械與接觸面上的力感覺”。類比生物體，觸覺和視覺同處核心感知地位，體現在：1）較非接觸式信息，觸覺可為機器人提供環境直接信息。2）當視覺受阻時，機器人對觸覺感知產生自然訴求。3）在復雜環境執行中，觸覺提供更可靠的執行結果。 本小節內容轉載自中金點睛公眾號，報告更詳細內容請參看《中金 | 人形機器人前沿系列：力觸覺，牽引感官革命》文章 ，本文僅分析產業情況，不具有任何投資建議。國產六維力傳感器主要廠商&簡介宇立儀器：手握兩大王牌，國內較早與外資機器人廠建立標準產品合作的力傳感企業

宇立儀器（SRI）是全球先進的六軸力傳感器和智能力控打磨廠商，主營多軸力傳感器、力控打磨設備和汽車測試設備，圍繞力測量和力控制，為全球客戶提供系列化的解決方案。多軸力傳感器包括六維力傳感器、三維力傳感器、一維力傳感器和關節扭矩傳感器。產品涵蓋汽車、機器人自動化和醫療等領域。 目前宇立儀器有兩大王牌：1、國內唯一具有汽車碰撞假人多軸力傳感器生產能力的企業。2、已經研發出9毫米全球最薄的六維傳感器。 宇立儀器是國內較早與外資機器人廠建立標準產品合作的力傳感器公司，聯合ABB、KUKA開發了多個標準力控產品。客戶遍布世界各地，典型客戶包括全球大部分汽車企業、美敦力Medtronic、ABB、KUKA、YASKAWA和高校研究所等。 坤維科技：協作機器人六維力傳感器市占率超80%，隱形冠軍企業

常州坤維傳感科技有限公司成立于2018年，是一家致力于提供高精度力覺傳感器（六軸力傳感器）及力控解決方案的企業。公司主營智能力覺傳感器，開發面向機器人及其他智能裝備行業的力覺傳感器產品，為機器人及其它智能裝備、工業過程簡控、產品質量檢測、科研測試測量等領域提供力覺測量解決方案及相關產品。 坤維科技核心團隊均來自航天科研機構，從事智能型多軸力傳感器研發、生產及應用近20年，坤維科技自主研發的智能六維力傳感器產品打破了海外公司在高端六維力傳感器領域長期的壟斷。 據相關資料顯示，在協作機器人六維力傳感器這一細分市場，坤維科技的市場占有率超過80%，是當之無愧的“隱形冠軍”。此外，坤維產品在航空航天測試領域也有良好表現。

鑫精誠：3C行業起家，六維力傳感器客戶集中，擁有60多項專利

鑫精誠專注于微型壓力、稱重、多軸力、扭力等多樣化的智能傳感器及控制儀表的工業級產品研發和創新，擁有60多項專利，集自主研發、生產、銷售、服務于一體，為3C自動化設備、精密醫療、農業、新能源鋰電、機器人、半導體、航空鐵路、高校等領域提供力控系統解決方案與技術合作。 據相關資料顯示，鑫精誠傳感器早年從3C行業起家，客戶遍布全球，已獲得華為、蘋果、富士康、ATL、比亞迪、大族、越疆、珞石、愛普生、邁瑞等大型客戶訂單。 截止2022年，鑫精誠傳感器六維力傳感器客戶主要集中在手機等3C行業，其自主研發的六維力傳感器，采用了結構解耦設計，具有長期串擾誤差小，長期穩定性強，精度高等優勢。

▲鑫精誠XJC-6F-D80多維力傳感器 藍點觸控：在打磨場景發展迅速，人形機器人進展積極

藍點觸控成立于2019年，是一家力傳感器及柔性打磨機器人研發和生產制造商，主要從事高精度、高性能力傳感器以及力控產品研發和生產，在多維力傳感器、關節扭矩傳感器、機器人力控技術等方面擁有技術優勢，已形成Wrist六維力傳感器、Joint關節扭矩傳感器、力控應用軟件包等多個產品系列。 藍點觸控曾獲智友金苗基金天使輪投資，2023年6月，藍點觸控完成數千萬元Pre-A輪融資，由政府引導基金中關村協同創新基金投資。近幾年，藍點觸控在打磨場景發展迅速，人形機器人進展積極。海伯森技術：六位傳感器占總銷量15%，出貨以標準品為主

海伯森技術是具有跨專業領域綜合研發實力的國產高端工業傳感器一線企業，在光學精密測量、工業2D/3D檢測、機器人智能應用等領域形成了成熟的產品矩陣，主營產品包括3D閃測傳感器、3D線光譜共焦傳感器、點光譜共焦位移傳感器、超高速工業相機和六維力傳感器等。 據海伯森董事長王國安介紹，其視覺傳感器產品銷售占比較多，而六維力傳感器產品的銷售僅占總銷售量的15%左右，盡管存在客戶同時需要六維力傳感器和視覺兩類傳感器的情況，但海伯森很少出售解決方案，以售賣標準品為主。

神源生智能：以江蘇省仿生功能材料重點實驗室為技術依托

NBIT(南京神源生智能科技有限公司)成立于2012年，營產品包括多維力傳感器、扭矩傳感器、摩擦磨損試驗機、測力平臺、剛度儀等，已應用于航天航空、機器人、自動化、教科研等行業，并已銷售至美國、德國、丹麥、瑞典等歐美國家。 神源生智能以南京航空航天大學江蘇省仿生功能材料重點實驗室為技術依托，并承接了國家研發計劃項目，負責機器人用六維力傳感器和觸覺傳感器的技術突破和產業化，承接了航天集團多個跟力控應用相關的攻關項目，產品在企業中也被廣泛應用于機器人關節及末端的力反饋控制中。 魯班研究院：打入蘋果供應鏈，獲得蘋果代工廠2萬臺訂單 重慶魯班機器人技術研究院有限公司成立于2016年(下稱魯班研究院)，是一家機器人新型六維力傳感器及其磨拋系統研發商。 魯班研究院以重慶市機器人產業技術創新戰略聯盟為載體，結合重慶市打造高端新型研究院平臺的要求，由中科院重慶綠色智能技術研究院牽頭，聯合深圳智能制造研究院、重慶華數機器人有限公司、重慶南商機器人科技有限公司、重慶潤通話智能裝備有限公司、重慶市機器人學會等組建成立，是重慶市五大戰略新型研究院之一。

2020年，魯班研究院打破國外技術封鎖，研發出新型六維力傳感器。2023年1月，魯班研究院憑借自主研發的協作機器人核心零部件——新型六維力傳感器，在蘋果公司2022年供應鏈體系全球創新大賽上奪得技術排名第一名，成功打入蘋果供應鏈，并于近日獲得某蘋果產品代工廠2萬臺訂單。柯力傳感：中國測力傳感器龍頭企業，2023年發力多維力傳感器，目前處于小批量試制階段

柯力傳感是A股上市公司，中國測力傳感器龍頭企業，目前已宣布進軍多維力傳感器研發。 據2023年7月消息，柯力傳感已開發了三維力、六維力等多維力傳感器，可用于機器手臂運動與工作載荷監測、曲面研磨拋光、加工中心精雕加工、醫療設備精密測控等，具有高精度、高靈敏度、抗偏載能力強、維間耦合小等特點。目前多維力系列產品仍處于小批量試制階段。昊志機電：六維力傳感器主要應用于按摩機器人上，已形成批量銷售

廣州市昊志機電股份有限公司成立于2006年，是一家專業從事中高端數控機床、機器人、新能源汽車核心功能部件等的研發設計的企業，創業板上市公司。 據昊志機電6月份消息，公司六維力矩傳感器目前主要應用于與客戶共同開發的按摩機器人上，且已形成批量銷售。國產柔性傳感器主要廠商&簡介能斯達電子：國內少數柔性傳感器產業化水平較高的企業能斯達電子是我國氣體傳感器龍頭企業漢威科技旗下控股子公司，專注于柔性微納傳感技術的研發和產業化，是國內少數柔性傳感器產業化水平較高的企業，方面具有國際領先水平。 ? 能斯達電子獲得小米長江產業基金、易方新達創業投資、共青城國謙成等多個知名分享資金投資 ? 目前能斯達電子已建立了穩定的納米敏感材料體系，掌握了柔性壓阻、柔性壓電、柔性溫濕度、柔性電容四大核心技術，確立了柔性壓力傳感器、柔性壓電傳感器、柔性織物、柔性應變傳感器、柔性溫濕度傳感器、柔性熱敏傳感器、柔性電容傳感器七大產品系列，擁有百余項核心專利，擁有一條年產1000萬支柔性傳感器的超凈印刷線和組裝線。 ?鈦深科技：擁有全球最靈敏、最柔性的觸覺傳感技術

鈦深科技成立于2018年，是一家致力于工業、消費電子、健康、醫療等各個行業高精度和超柔性壓力傳感器方案的傳感器企業。 鈦深科技開發并擁有全球最靈敏、最柔性的觸覺傳感技術-柔性離電式傳感技術（FITS），能夠提供實時的、高質量的、低噪聲的觸覺/壓力信號，并擁有全柔性、光學透明及超薄封裝等物理特性。

柔宇科技：國內最早的柔性技術團隊之一

柔宇科技成立于2012年，擁有自主研發的核心柔性電子技術生產全柔性顯示屏和全柔性傳感器。柔宇科技推出全球最薄彩色柔性顯示屏、建立全球首條全柔性顯示屏大規模量產線。 柔宇具有多項自主知識產權傳感器由柔性顯示技術衍生而來，具有良好的傳感性能，同時兼備極佳的柔韌性，柔宇科技的柔性傳感器可應用于移動終端、智能交通、智能家居、運動時尚、辦公教育、文娛傳媒等眾多領域。 三三科技：打破柔性薄膜制備技術卡脖子局面 三三科技成立于2018年，以柔性薄膜傳感技術為核心，是智能柔性傳感技術及行業應用解決方案提供商。 ? 三三科技擁有核心材料、設備設計等相關的核心制備工藝技術自主知識產權，經第三方檢測，柔性薄膜產品性能指標已達國際水平。打破了長期以來因薄膜制備技術被美國、日本、法國等國家掌握而卡脖子的局面，填補了國內空白。?力感科技：中國科學院孵化的柔性傳感創新型企業

力感科技成立于2016年，是一家中國科學院孵化的創新型企業，2017年獲中國科學院先進技術研究院優秀青年創新基金一等獎。 力感科技不斷探索力感應技術在多個應用的潛在價值，比如：智能筆、智能小家電、睡眠監測器、壓力分布等智能睡眠設備，開發出智能床墊傳感器、硬件開發模塊等產品，服務于智慧養老、保健康復等領域。 慧聞科技：具有較強的柔性傳感器研發實力慧聞科技成立于2014年，是國內少數能夠提供人工嗅覺解決方案的智能傳感器企業。? 慧聞科技目前已研發出針對多種有毒有害氣體的傳感器芯片及相應的檢測模塊，在昆山建成了MEMS氣體傳感器、熱電堆溫度傳感器、柔性壓力傳感器、紅外CO2傳感器模組、激光PM２.５傳感器生產線，目前其它MEMS傳感器也將陸續量產。慧聞科技的柔性傳感器主要是柔性薄膜壓力傳感器，應用于TWS耳機、手機、電動牙刷等消費電子領域。? 此外，慧聞科技與中科院、清華等單位共同承擔科技部2030“面向新一代人工智能的新型感知器件和芯片技術”重大科技專項、2021年牽頭承擔了科技部十四五“智能傳感器”重點研發計劃等國家重大研發工程，具有較強的研發實力。

韌和科技：國內率先從事彈性電子材料與器件產業化的公司 韌和科技成立于2018年10月，是中科院寧波材料所孵化的科技型企業，也是國內率先從事彈性電子材料與器件產業化的公司。主要從事彈性電子材料、器件及其在智能服裝、智能家居、智能體育、智慧微電流技術應用及智能機器人等領域的相關應用技術開發。 ? 韌和科技研發出了國際先進的彈性應變傳感器、彈性導線等關鍵器件，其柔性傳感器主要應用在服飾及可穿戴設備領域，開發出了智能壓力床墊、智能壓力鞋墊、手套、運動褲、呼吸帶等產品，內置的柔性傳感器能感知壓力、心率、呼吸等信息。 ?結語：高端傳感器迎來國產化契機? 隨著人口老齡化，以及人民對生活水平要求的提高，機器人在生產及生活中的需求將越來越高。重慶市原市長黃奇帆曾大膽提出了未來二三十年萬億美元級別的“五大件”，這個五大市場就包括家用機器人。（相關內容參看《重慶市原市長黃奇帆：未來這5個行業是萬億美元市場！》） ? 機器人中，觸覺感知是重要的核心感知能力，主要傳感器有六維力傳感器和柔性傳感器。力傳感器是應用最廣泛的傳感器種類之一，我國壓力傳感器廠商數量眾多，但高端力傳感器，如多維力傳感器等國產化率較低。國內柔性傳感器企業仍與國外企業存在不少技術差距，同時應用上缺乏創新。? 目前，越來越多的國產機器人本體企業為降低成本，采用自研核心零部件搭載其本體產品的戰略，相信隨著政策的大力支持，未來機器人行業國產化率將穩步提升，六維力傳感器、柔性傳感器國產高端傳感器將迎來國產化契機！? ? ※本文部分資料來自中金點睛公眾號《中金 | 人形機器人前沿系列：力觸覺，牽引感官革命》文章 。 ? ?您對本文有什么看法？歡迎在傳感器專家網公眾號本內容底下留言討論，或在中國最大的傳感社區：傳感交流圈中進行交流。

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審核編輯 黃宇