表層程序:

KLIN VB=8[mm/s] Genau=2[mm]ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

軌跡程序

1: FB PSPS = M30 & M32 & M39 & E41 & E45& E56 & E74 & E77 & E80

SPS程序

內(nèi)部程序:

VW_MPARA_ACT=P6_D點(diǎn)號轉(zhuǎn)存

Act_P1 =P6 存儲點(diǎn)

Act_P2 =P6 存儲點(diǎn)

VW(#MPARA,TRUE)執(zhí)行后臺 輔助程序

SPS_FERTIG=FALSE

TRIGGERWHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(10006) PRIO=-1執(zhí)行SPS程序

LIN P6C_DIS 執(zhí)行工藝直線軌跡

$ADVANCE=1 激活預(yù)執(zhí)行

---------------------------------------------------

DEF TOOL (TOOL_NO:IN )

INT TOOL_NO 聲明: 整數(shù)形式變量TOOL_NO

IF (TOOL_NO==0) THEN 如果工具號 為 0

$TOOL=$NULLFRAME 對工具坐標(biāo) 進(jìn)行清零

IF $ADAP_ACC<>#NONE THEN加速度適配器的激活 = #STEP2

$LOAD.M=$DEF_L_M 載荷質(zhì)量機(jī)器人自身值

$LOAD.CM=$DEF_L_CM 載荷重心

$LOAD.J=$DEF_L_J 載荷 慣性

ENDIF

ELSE -------如果有工具號

CONTINUE

$TOOL=TOOL_DATA[TOOL_NO] 使用工具庫對應(yīng)的號里的工具信息

IF $ADAP_ACC<>#NONE THEN加速度適配器的激活 = #STEP2

IF LOAD_DATA[TOOL_NO].M<0 THEN?負(fù)載庫里的重量值為小于0

$LOAD.M=$DEF_L_M 使用機(jī)器人自身計(jì)算值

$LOAD.CM=$DEF_L_CM

$LOAD.J=$DEF_L_J

ELSE---------負(fù)載庫里的重量值有數(shù)

$LOAD.M=LOAD_DATA[TOOL_NO].MCONFIG.dat里計(jì)算值質(zhì)量

$LOAD.CM=LOAD_DATA[TOOL_NO].CMCONFIG.dat里計(jì)算值重心

$LOAD.J=LOAD_DATA[TOOL_NO].JCONFIG.dat里計(jì)算值慣性

IF (($LOAD.M<>0) AND ($LOAD.J.X==0) AND($LOAD.J.Y==0) AND ($LOAD.J.Z==0)) THEN如果有重量,但重心 是0,0,0就用機(jī)器人自身值

$LOAD.J=$DEF_L_J載荷重心

ENDIF

ENDIF

ENDIF

ENDIF

CONTINUE

$ACT_TOOL=TOOL_NO 激活的工具號

END

$LOAD預(yù)先運(yùn)行中當(dāng)前有效的載荷數(shù)據(jù)

該結(jié)構(gòu)包含輸入到機(jī)器人控制器中并分配給當(dāng)前工具的有效載荷數(shù)據(jù)。參考坐標(biāo)系是FLANGE坐標(biāo)系。

$LOAD={M 重量 , CM重心, J慣性}

M質(zhì)量類型：REAL；單位：公斤

CM 重心 FRAME

X，Y，Z：重心相對于法蘭的位置

A，B，C：主慣性軸相對于法蘭的方向

J慣性:Type: INERTIA

X，Y，Z：圍繞相對于法蘭旋轉(zhuǎn)了A，B和C的坐標(biāo)系軸的慣性矩。

DEF BASE (BASE_NO:IN )

INT BASE_NO 聲明: 整數(shù)形式變量BASE_NO

IF (BASE_NO==0) THEN如果給的BASE號是0

CONTINUE

$BASE=$WORLD就使用全球坐標(biāo)作為$BASE坐標(biāo)值

ELSE 如果給的BASE號不 是0

CONTINUE

$BASE=BASE_DATA[BASE_NO]將CONFIG.dat里的BASE庫值 寫入BASE坐標(biāo)里

ENDIF

CONTINUE

$ACT_BASE=BASE_NO ; 顯示當(dāng)前使用的BASE號

CONTINUE

$ACT_EX_AX=-1 外部軸使用的BASE號

END