送藥小車代碼倉庫：https://gitee.com/lcsc/medical_car

基本要求

根據走廊上的標識信息自動識別，尋徑將藥品送到指定病房，投影要在門口區域內，

到了指定病房后，點亮紅色指示燈，等待卸載藥品。

人工卸掉藥品后，小車自動熄滅紅色指示燈，開始返回。

自動返回藥房，點亮綠色指示燈。

發揮部分

兩個小車協同運送到同一指定的中部病房，小車 1 到達病房后等待卸載藥品，小車 2 識別病房房號裝載藥品后啟動運送，到達自選暫停點后暫停，點亮黃色指示燈，等待小車 1 卸載；小車 1 卸載藥品后開始返回，同時控制小車 2 熄滅黃色指示燈，繼續運送。（從小車 2 啟動運送開始，到小車 1 返回藥房且小車 2 到達病房的總時間越短越好，不計算小車 2 黃燈亮時的暫停時間，不超過 60s）

兩個小車協同運送到不同的遠端病房送、取藥品，小車 1 送藥，小車 2 取藥。小車 1 識別病房號裝載藥品后開始運送，小車 2 在藥房處識別病房號等待小車 1 的取藥開始指令；小車 1 到達病房后卸載藥品，開始返回，同時向小車 2 發送啟動取藥指令；小車 2 收到取藥指令后開始啟動，到達病房后停止，亮紅色指示燈（從小車 1 返回開始，到小車 1 返回到藥房且小車 2 到達取藥病房的總時間越短越好，不超過 60s）

其他

具體實現及流程圖

具體實現在car_control_thread.c文件中

流程圖如下所示：

審核編輯 黃宇