一、引言

二、反饋系統的基本特性及其應用

（四）使不穩定系統成為穩定系統

例如移動極點使系統變得穩定，應用如PID、火箭軌道控制和生物繁殖的節制等

三、利用反饋系統產生自激振蕩

自激振蕩電路反饋系統本質： 正反饋 ，工作于 臨界穩定狀態 ， 極點位于單位圓上 ，一般采用工作于非線性狀態下的電子器件。

四、根軌跡

根軌跡法：考察閉環系統函數式中某參量變動時特征方程的極點在s平面內移動的軌跡
（一）根軌跡的模量條件和輻角條件

五、奈奎斯特（Nyquist）穩定性判據

六、信號流圖

七、總結

本章主要介紹反饋系統，反饋系統在各個領域都有著非常大的作用。反饋系統主要分為前向通路和反向通路兩部分。靈敏度是系統的一大指標，靈敏度越低說明系統性能相對穩定性越好。通過反饋的方式可以很好地調整系統的 穩定性 。反饋同樣也能夠調整系統的 動態特性 ，用反饋的方式能使 不穩定系統成為穩定系統 。

以上主要用的是 負反饋特性 ，正反饋同樣也大有用處。采用正反饋使產生自激振蕩。

上述采用反饋運用于系統的數學原理， 本質都是利用系統函數極點在s左半平面系統穩定、在s右半平面系統不穩定的性質 。不穩定系統加上負反饋變成穩定，從系統函數來看本質就是使系統函數沒有右半平面的極點；自激振蕩采用正反饋則是使極點位于s平面虛軸上（離散就是單位圓上），這樣使系統工作與臨界穩定狀態，就能產生振蕩。

介紹的根軌跡判定和奈奎斯特穩定性判據能夠判斷系統穩定性，奈奎斯特更進一步無需求出極點精確位置，可以用實驗測量數據進行分析，更加方便實用。 所有s平面的穩定性判據都是依據極點在s平面右半平面則系統不穩定來進行的 。

本章最后提出了信號流圖的基本概念，能很好地簡化分析。用梅森公式求解出流圖輸入輸出間的轉移函數。信號流圖與梅森公式相當于 抓住了研究對象的主要矛盾，借助流圖一目了然看清系統內部主體結構和關鍵參數 。