文章目錄

一、Rd-04引腳說明

二、Rd-04與STM32的接線

三、STM32驅動移植

四、其他API說明及源碼地址

前言

安信可雷達模組Rd-04已經出來一段時間了，怎么快速上手想必大家都比較關心這個問題，本教程就給大家詳細介紹一下Rd-04的用法。

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Rd-04引腳說明

Rd-04 一共引出6pin 2.0mm 的排針，引腳如下：

注意：

本文需要使用到I2C引腳，所以正式接線之前，需要把Rd-04的板載MCU 拆掉，MCU的位置如下：

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Rd-04與STM32的接線

在本次的STM32工程當中，與Rd-04的接線如下：

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STM32驅動移植

為了方便大家更快實現功能，我們開發了一個驅動庫，你只需要把I2C的驅動寫好就OK：

●Rd-04 I2C使能IO函數，Rd-04的I2C功能需要把IIC_EN引腳拉高之后才能使用，以STM32為例，使能HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET)，關閉：HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET)

●I2C 發送起始信號函數

●I2C 發送停止信號函數

●I2C 主機等待ACK應答函數

●I2C 發送字節函數

●I2C 讀取字節函數，這個函數需要自帶是否給從機發送ACK 參數

●微妙延時函數

完成驅動的開發之后，替換掉原來的，比如：

因為Rd-04無法實時輸出檢測數據，只有IO輸出的高低電平，所以，我們能做的也只能通過檢測Rd-04的OUT引腳輸出。

運行結果：

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其他API說明及源碼地址

void axk_rd04_default_config(void)

Rd-04 出廠默認配置，里面的配置參數不推薦修改，建議使用其他函數修改配置

void axk_rd04_display_config(void)

輸出打印配置結果，需要支持pinrtf打印輸出

void AxkRd04SetIoValOutput(uint8_t OutputStatus)

設置IO VAL的輸出電平，即檢測到目標時應輸出的電平，默認輸出高

void AxkRd04SetWayOfWorking(rd04_psm_t PSM)

配置供電方式，默認為間歇供電，即低功耗模式

void AxkRd04SetADCSamplingFrequency(rd04_adc_sf_t ADC_SF)

配置ADC采樣頻率，默認1KHz,有1KHz、2KHz、4KHz和16KHz可選

void AxkRD04SetTransmittingPower(rd04_tpower_t Tpower)

配置發射功率。默認 RD04_TPOWER_5，即0x45，有8檔可選：

RD04_TPOWER_0~RD04_TPOWER_7

void AxkRD04SetInductionThreshold(uint16_t IndTs)

配置感應門限，默認：0x15a

void AxkRD04SetNoiseUpdate(uint16_t noiseupdate)

配置更新噪聲門限，默認：0x0155

void AxkRD04SetInductionDelayTime(uint32_t _delay_ms)

配置延時時間，單位：ms。默認100ms

void AxkRD04SetBlockadeTime(uint32_t _delay_ms)

配置鎖定時間，單位：ms。默認1000ms

審核編輯 黃宇