本案例是用CanOpen轉Profinet網關來連接SD100伺服驅動器與PLC的配置案例，用到設備為西門子S7-1200PLC， 穩聯技術CanOpen轉Profinet網關，SD100伺服驅動器。

配置網關分為兩部分：第一部分對CanOpen轉Profinet網關的配置軟件進行參數配置;第二部分對PLC組態進行配置;

1、首先新建一個工程，添加主站設備，如下圖：

2、在設備點擊導入SD100伺服驅動器 EDS 文件，右鍵添加從屬設備;

3、右鍵從屬設備設置站地址，如圖：

4、設置通道偏，此偏移為每個子索引對應在 PLC 內的相對位置，如下圖：

5、設置TPDO和RPDO 的傳輸方式為周期同步(如果使用默認事件觸發，變頻器會丟數據)，如下圖;

6、設置同步周期(將0x00000000，修改為0x0000ffff ，ffff約等于65毫秒;1fff約等于8毫秒)可以根據實際需要設置合適的值，如下圖;

7、確認配置索引順序和偏移，第二個站通道偏移順序累加)，如下圖：

8、設置設備名稱和 IP 地址，(注意：一定要和博途設置一致);

9、請注意在配置博途之前安裝 GSD 文件;

10、每個從站對應 8 字節輸入和 8 字節輸出，對應關系如下;

11、最后配置完成，點擊工程，點擊生成，然后設置通訊串口，選擇正確TCP口，進行下載：

12、雙擊帶有IP 地址和 MAC地址顯示條后返回提示創點擊確認。根據配置軟件上TPDO和RPDO在博圖組態監控表里進行指令發送及接收。

審核編輯：湯梓紅