一.ULN2003芯片介紹

ULN2003 是高耐壓、大電流達林頓陳列，由七個硅 NPN 達林頓管組成。該電路的特點如下：

1. ULN2003 的每一對達林頓都串聯一個 2.7K 的基極電阻,在 5V 的工作電壓下它能與 TTL 和 CMOS 電路直接相連，可以直接處理原先需要標準邏輯緩沖器來處理的數據。
2. ULN2003 工作電壓高，工作電流大，灌電流可達 500mA，并且能夠在關態時承受 50V 的電壓，輸出還可以在高負載電流并行運行。
3. ULN2003 采用 DIP-16 或 SOP-16 塑料封裝。

ULN2003內部電路框圖及封裝圖

主要作用：ULN2003的主要作用就是為單片機提供大電流的驅動能力，以此達到驅動步進電機所需的電流。

二.28BYJ-48五線四相電機介紹

28BYJ-48步進電機為五線四相永磁式步進電機，其名稱含義為：“28”為電機直徑28mm，B為步進電機，Y表示電機為永磁式，J表示內部自帶減速箱，48表示驅動方式為四相八拍；

（1）28BYJ-48步進電機參數

對于初學者，對于以上參數，可以先注意以上幾個主要參數：工作電壓為DC5-12V；步距角為5.625°，即電機轉一圈需要的步數=360/5.625*64=4096步，驅動方式為四相四拍或四相八拍。

（2）28BYJ-48步進電機電路圖

從電路圖可以看出，五線四相表示電機有4個線圈，5根接線端子，其中引腳5為公共端。

三.ULN2003步進電機驅動模塊

（1）驅動模塊電路圖如下：

其中IN1-4引腳為ULN2003的控制端，主要連接單片機引腳，高電平導通，低電平截止；OUT1-4為ULN2003的驅動端，主要連接步進電機4個相線。LED1-4為指示作用，ULN2003通道導通時亮，截止時滅。

VCC主要為ULN2003內部續流二極管的公共端，VM為步進電機的驅動電壓；VCC與VM的工作電壓需保持一直。

ULN2003模塊與電機實物圖

（2）單片機與驅動模塊連接圖

ULN2003與單片機、步進電機電路連接圖，步進電機以5V為工作電壓。

四.驅動程序

步進電機的驅動方式主要為四相四拍或四相八拍；

四相四拍為步進電機的導通順序為：

（1）正轉：A-B-C-D；

（2）反轉：D-C-B-A；

四相八拍為步進電機的導通順序為：

（3）正轉：AD-A-AB-B-CB-C-DC-D；

（4）反轉：D-DC-C-CB-B-BA-A-AD；

程序以四相四拍為例：

*******************************************************
接線方式:
IN1 ---- P00
IN2 ---- P01
IN3 ---- P02
IN4 ---- P03
*********************/
#include< reg52.h >
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define MotorData P0                    //步進電機控制接口定義
uchar phasecw[4] ={0x08,0x04,0x02,0x01};//正轉 電機導通相序 D-C-B-A
uchar phaseccw[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};//反轉 電機導通相序 A-B-C-D
//ms延時函數
void Delay_xms(uint x)
{
 uint i,j;
 for(i=0;i< x;i++)
  for(j=0;j< 112;j++);
}
//順時針轉動
void MotorCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i< 4;i++)
  {
   MotorData=phasecw[i];
   Delay_xms(4);//轉速調節
  }
}
//逆時針轉動
void MotorCCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i< 4;i++)
  {
   MotorData=phaseccw[i];
   Delay_xms(4);//轉速調節
  }
}
//停止轉動
void MotorStop(void)
{
 MotorData=0x00;
}
//主函數
void main(void)
{
 uint i;
 Delay_xms(50);//等待系統穩定
 while(1)
 {
  for(i=0;i< 500;i++)
  {
   MotorCW();   //順時針轉動
  } 
  MotorStop();  //停止轉動
  Delay_xms(500);
  for(i=0;i< 500;i++)
  {
   MotorCCW();  //逆時針轉動
  } 
  MotorStop();  //停止轉動
  Delay_xms(500);  
 }
}