XMLRPC是什么？

關于ROS節點建立連接的技術細節，官方文檔說的非常簡單，在這里ROS Technical Overview。沒有基礎的同學看這個介紹必然還是不懂。

在ROS中，節點與節點之間的通信依靠節點管理器（master）牽線搭橋。

master像一個中介，它介紹節點們互相認識。一旦節點們認識了以后，master就完成自己的任務了，它就不再摻和了。

這也是為什么你啟動節點后再殺死master，節點之間的通信依然保持正常的原因。

使用過電驢和迅雷而且研究過BitTorrent的同學對master的工作方式應該很熟悉，master就相當于Tracker服務器，它存儲著其它節點的信息。

我們每次下載之前都會查詢Tracker服務器，找到有電影資源的節點，然后就可以與它們建立連接并開始下載電影了。

那么master是怎么給節點牽線搭橋的呢？ROS使用了一種叫XMLRPC的方式實現這個功能。

XMLRPC中的RPC的意思是遠程過程調用（Remote Procedure Call）。

簡單來說，遠程過程調用的意思就是一個計算機中的程序（在我們這就是節點啦）可以調用另一個計算機中的函數，只要這兩個計算機在一個網絡中。

這是一種聽上去很高大上的功能，它能讓節點去訪問網絡中另一臺計算機上的程序資源。

XMLRPC中的XML我們在1.1節講消息序列化時提到了，它就是一種數據表示方式而已。

所以合起來，XMLRPC的意思就是把由XML表示的數據發送給其它計算機上的程序運行。

運行后返回的結果仍然以XML格式返回回來，然后我們通過解析它（還原回純粹的數據）就能干別的事了。

想了解更多XMLRPC的細節可以看這個XML-RPC：概述。

舉個例子，一個XMLRPC請求是下面這個樣子的。因為XMLRPC是基于HTTP協議的，所以下面的就是個標準的HTTP報文。

POST / HTTP/1.1
User-Agent: XMLRPC++ 0.7
Host: localhost:11311
Content-Type: text/xml
Content-length: 78


< ?xml version="1.0"? >
< methodCall >
   < methodName >circleArea< /methodName >
      < params >
         < param >
            < value >< double >2.41< /double >< /value >
         < /param >
      < /params >
< /methodCall >

如果你沒學過HTTP協議，看上面的語句可能會感到陌生。《圖解HTTP》這本小書可以讓你快速入門。

HTTP報文比較簡單，它分兩部分，前半部分是頭部，后半部分是主體。

頭部和主體之間用空行分開，這都是HTTP協議規定的標準。

上面主體部分的格式就是XML，見的多了你就熟悉了。

所以，XMLRPC傳遞的消息其實就是主體部分是XML格式的HTTP報文而已，沒什么神秘的。

對應客戶端一個XMLRPC請求，服務器端會執行它并返回一個響應，它也是一個HTTP報文，如下。

它的結構和請求一樣，不再解釋了。所以，XMLRPC跟我們上網瀏覽網頁的過程其實差不多。

HTTP/1.1 200 OK
Date: Sat, 06 Oct 2001 23:20:04 GMT
Server: Apache.1.3.12 (Unix)
Connection: close
Content-Type: text/xml
Content-Length: 124


< ?xml version="1.0"? >
< methodResponse >
   < params >
      < param >
         < value >< double >18.24668429131< /double >< /value >
      < /param >
   < /params >
< /methodResponse >