今天小編給大家?guī)淼氖羌幽么驧aker Levent Erenler 的DOLY robot的機器人項目，該項目基于樹莓派CM4(Raspberry Pi Compute Module 4)打造，集人臉識別、語音識別、物體識別、桌面助手、移動監(jiān)控于一身，可以作為學(xué)習(xí)開發(fā)平臺使用模塊化編程。

材料清單

硬件：

Raspberry PI Computer Module 4

8兆像素索尼IMX219攝像頭

觸摸傳感器 * 2

6軸IMU傳感器

TOF 傳感器 * 2

紅外邊緣傳感器 *4

麥克風(fēng) * 2

揚聲器 * 2

9克舵機 * 2

直流編碼器電機 * 2

圓形LCD屏幕 * 2

18650電池 *1

其他：

3D打印的機器人外殼

3D打印的TPU機器人履帶

STEP 1 - 3D打印

所有的3D打印文件都可以在GitHup找到，文件中有兩種打印文件，以“FDM”開頭的文件需要 FDM 3D 打印機。以“SLA”開頭的文件需要 SLA 3D 打印機。打印文件下載地址https://github.com/robotdoly/DOLY-DIY/tree/main/STL

使用 PLA 打印很容易，但我建議為底蓋打印 PETG 或 ABS 等耐熱絲，這樣可以提升Doly robot的整體強度，質(zhì)感也會更好

手部的打印結(jié)構(gòu)優(yōu)先選用半透明的樹脂材料打印，這樣手燈效果會更好

采用 NinjaFlex 85A TPU 打印的軌道

STEP 2 - 準(zhǔn)備零件

舵機改裝：

取下底蓋

重新焊裝舵機線，長度預(yù)留6厘米

裝回底蓋

更換光固化的打印的舵機頂蓋

充電接口制作

*按 1:1 比例打印隨附的連接器圖;

*用雙面膠帶將打印紙粘貼到銅片上;

*切割圖紙區(qū)域;

*如圖所示彎曲邊緣;

*撕掉膠帶和紙;

STEP 3 - 電子元件

PCB板設(shè)計

如果您想自己動手，可以從鏈接訪問原理圖、Gerber 文件和 BOM 文件。

將電子元件放置在 PCB 上后，您必須借助 3D 打印對準(zhǔn)器將 LCD 與 Eye PCB 對齊，該對準(zhǔn)器位于“LCD_aligner.STL”排插接口中。

* 將Eye PCB 放入對準(zhǔn)器中，如圖所示。

* 使用雙面膠帶將 LCD 粘合到 PCB 上。

* 取下 LCD 塑料蓋。

* 應(yīng)用屏幕保護玻璃。

STEP 4 - 組裝

本視頻系列將向您展示如何組裝 DIY Doly 機器人。

STEP 5 - 充電器組裝

3D打印零件

充電器組裝

打印完 3D 零件后，您將需要組裝充電器板。原理圖和組件列表 (BOM) 位于此鏈接。

當(dāng)所有 3D 打印部件準(zhǔn)備就緒后，

小心地在頂面和底面涂上膠水。

確保膠水遠離邊緣。

確保零件正確對齊。

將頂部固定到底部。

幾分鐘后安裝充電器模塊并用四顆螺釘固定底蓋。

軟件

您可以在此鏈接中找到包含驅(qū)動程序、模塊和庫的預(yù)編譯內(nèi)核映像。

我正在研究示例來演示如何控制和訪問功能，但是您可以在此處找到一些 C++ 示例。

與 Picovoice 進行語音交互。

審核編輯：湯梓紅