2023年9月19日-20日，國內專業汽車產品媒體平臺蓋世汽車舉辦的第三屆商用車自動駕駛大會在上海召開，作為全球領先的自動駕駛科技公司，圖森未來受邀參加大會，圖森未來中國CTO王乃巖發表了題為《從L2到L4：淺談商用車自動駕駛中的規模化、可靠性與成本》的主題演講，從如何做負責任的自動駕駛技術出發，分享了圖森未來的技術探索和最新商業落地進展。

一、持續做負責任的自動駕駛技術，圖森未來致力于打造強可靠、真無人的L4系統

作為全球領先的自動駕駛科技公司，圖森未來致力于研發最先進前沿的自動駕駛技術，在實現規模化運營的同時，賦能自動駕駛商業化落地的安全性和可靠性。在演講現場，圖森未來中國CTO強調了可靠性、安全性對L4級自動駕駛技術的重要性：“業內經常提到安全和效率之間的平衡問題，對于自動駕駛而言，安全永遠是首要保障，在這樣的前提下我們才可以談效率的事情。”

因此，圖森未來要做的是負責任的自動駕駛技術，通過自研從車輛、傳感器到算法模塊設計全冗余架構，打造強可靠、真無人的L4系統。

車輛冗余：圖森未來為每輛車輛配備冗余轉向系統和冗余自動系統：確保在出現單路失效狀況時，車輛仍然能夠在其控制之下，各自獨立的雙系統為行車安全保駕護航。

傳感器冗余：圖森未來使用全波段的電磁波感知，根據傳感器不同的特點和不同的優劣，設計出傳感器高可靠冗余的方案，可應對惡劣天氣（如雨霧天氣、極寒天氣等）的考驗。

算法冗余：針對單點算法失效的問題，圖森未來將整車運行的算法分成兩大類，即Data driven算法和Principle based算法；Data driven算法以大數據 + 大模型驅動，可實現對靜態環境和動態環境的雙重感知，包括物體識別、車輛識別、行人識別等；Principle based 算法可對問題和過程實現精準建模，實現規劃、控制、傳感器融合等功能。王乃巖表示，設計該套算法冗余的核心原則是“任何一個傳感器都有失效的時候、沒有一個算法永遠不會犯錯”。通過兩套算法，實現雙重安全保證，以確保可處理單點算法失效問題，靈活應對雨天能見度不佳、路上障礙物較多等情景。

感知冗余（三冗余）：圖森未來設計了一套完整的感知模塊三冗余方案。三種感知的方法分為兩大類：基于識別的物體感知和基于場景的障礙物感知。

基于識別的物體感知分為兩類，一類以激光雷達為主，第二類以視覺為主。這兩套方法完全獨立，他們的算法對失效模式也相對獨立，避免因為某些惡劣天氣或者某一個單一傳感器的失效導致整個感知系統都失去對物體的感知。

基于場景的障礙物感知則是基于識別的物體感知另外一個對偶的問題或者兜底方案，這套感知可以有效應對在路上遇到的通用障礙物，感知哪些區域為可行駛區域。

結合這兩套系統，圖森未來可以實現非常可靠的遠距性能。

除了冗余挑戰，王乃巖還強調了自動駕駛商用車運營中遠距離感知的必要性。王乃巖表示，卡車相比于乘用車還面臨另一個天然挑戰：遠距離感知。由于載重、車身長度等因素，卡車需要更長的緊急剎停距離和完整變道距離，一次完整的變道時間需要7~8秒，變道距離需要200米，這對算法性能和可靠性提出更高要求。

二、做高性價比的輔助駕駛，圖森未來從L2到L4的商業化落地路徑

圖森未來不僅聚焦做負責任、高可靠性的L4自動駕駛技術，還提供軟硬一體全棧式解決方案。在演講現場，王乃巖通過介紹圖森未來自研域控集中式大感知盒子TS-Box和“節油領航”智駕解決方案，闡述了圖森未來從L2到L4商業化落地路徑過程中，如何實現自動駕駛商用車的可靠性、規模化和成本的三重平衡。1、圖森未來域控集中式大感知盒子TS-Box：低成本的軟硬一體一站式解決方案，兼容支持商用車和乘用車場景

圖森未來域控集中式大感知盒子TS-Box整合了圖森自研的自動駕駛域控制器（TDC - TuSimple Domain Controller）、集中式4D radar解決方案、集中式RTK-GNSS/INS定位模塊和感知與定位融合算法，支持接入OEM客戶自研的規劃和控制模塊（Planning & Control），實現感知方案總包、靈活度更高的自動駕駛功能開發模式。

TS-Box主要有以下優勢：

搭載英偉達大算力Orin-X SoC的高性能、車規級自動駕駛域控平臺

域控集中式4D Radar方案，采用原始數據與視覺數據深度融合，大幅提升產品感知性能

集成式GNSS/IMU，自研組合導航融合算法，定位更準，成本更低，魯棒性更高

支持接入OEM客戶自研的規劃和控制模塊，一站式提供感知方案總包，定制靈活度更高

軟硬一體雙重優化，兼容支持商用車和乘用車場景

高細粒度場景技術定制能力，同時整體成本下降約25%

王乃巖表示，通過使用TS-Box，可實現感知方案總包，OEM不再用去做傳感器選型、調試、集成，不用再去做數據采集、標注、訓練等事情，從而更專注在規劃控制算法上，定義整車產品功能，為客戶減少煩惱、提高核心競爭力。2、圖森未來全棧自研的智能駕駛解決方案“節油領航”系列產品：圖森自研整套適用于重卡商用車的規劃控制模塊，打造“輕松省油，智駕無憂”駕駛體驗圖森未來全棧自研的智能駕駛解決方案“節油領航”系列產品，搭載在圖森自研的自動駕駛域控制器（ADC，基于英偉達Drive Orin芯片）上，并集成傳感器輸入、高性能中間件、車輛控制單元（VCU）和自動駕駛應用軟件。該系列產品包括2個版本——節油領航和節油領航Pro，提供差異化的傳感器和算力配置，滿足不同應用場景的客戶需求。全系列產品主打節油、安全，滿足高速點到點領航，節油領航Pro版本可支持特定場景下L3級別自動駕駛。

實現基于ETA計算的節油方案，可大幅提升燃油效率節油領航系列產品采用圖森自研的自動駕駛算法，通過ETA（預計到達時間）計算實現最高效的節油方案。

高性價比、高性能的智駕方案，為商用車駕駛安全樹立新標準基于圖森自研的BEV感知算法，節油領航系列產品采用高性價比傳感器方案，搭載6個高清攝像頭、2個角雷達，可實現高速點到點領航、主動安全等功能。

全棧自研軟硬一體化解決方案

自宣布與英偉達深度合作以來，圖森未來已持續投入智能駕駛解決方案的研發項目超過兩年時間。經過多輪的軟硬件系統迭代和實際道路測試的用戶反饋，圖森自研的智能駕駛解決方案從集成度、性能、成本、可靠性和開發速度等方面，都更加符合商用車自動駕駛場景的客戶需求。王乃巖表示，目前，該方案已獲得OEM量產項目定點，其核心競爭力和可大規模落地性正得到市場驗證。

結語

圖森未來將持續致力于開發最先進前沿的自動駕駛駕駛，以高可靠性、高性價比的軟硬一體全棧式解決方案，為自動駕駛的安全化、智能化落地保駕護航。