場景理解

場景理解功能模塊圖場景理解功能模塊體現(xiàn)了負(fù)責(zé)“理解”當(dāng)前駕駛場景的算法。如果自主車輛要在共享的駕駛空間中進(jìn)行智能操縱，則有必要預(yù)測/預(yù)見該空間內(nèi)其他實(shí)體的行動(dòng)。場景或方案理解不僅僅是識(shí)別當(dāng)前情況的“狀態(tài)”，還包括對(duì)其演變方式的預(yù)測。
此功能模塊中的算法可能能夠模擬多種因果場景，以幫助為自主車輛選擇最佳行動(dòng)方案。然而，場景理解本身不會(huì)對(duì)自主車輛應(yīng)該采取的行動(dòng)做出任何決定，也不會(huì)選擇要模擬的行動(dòng)方案。

場景理解輸入：

?地圖數(shù)據(jù)：提供當(dāng)前駕駛場景中基礎(chǔ)設(shè)施的布局。對(duì)預(yù)測其他道路使用者/實(shí)體的意圖/行為有用。

?靜態(tài)對(duì)象：識(shí)別駕駛場景中對(duì)自主車輛和其他道路實(shí)體可能占用的可行駛空間有影響的不可移動(dòng)對(duì)象。靜態(tài)對(duì)象可能具有動(dòng)態(tài)變化的狀態(tài)，如交通燈變紅或收費(fèi)站變?yōu)殛P(guān)閉。

?動(dòng)態(tài)對(duì)象：用于預(yù)測當(dāng)前駕駛場景可能如何演變，主要關(guān)注動(dòng)態(tài)對(duì)象的軌跡和狀態(tài)變化。動(dòng)態(tài)對(duì)象的一個(gè)預(yù)測示例是車輛剛打開左轉(zhuǎn)燈然后左轉(zhuǎn)。

?V2X數(shù)據(jù)：可能提供可以利用的信息來預(yù)見當(dāng)前駕駛場景的演變，如即將改變的交通燈。

?自車運(yùn)動(dòng)：為預(yù)測引擎提供自主車輛自車運(yùn)動(dòng)信息。

?姿態(tài)：允許預(yù)測引擎在地圖上放置自主車輛。

?自主車輛假設(shè)機(jī)動(dòng)：為預(yù)測引擎提供自主車輛的假設(shè)機(jī)動(dòng)。這種機(jī)動(dòng)可能會(huì)引發(fā)其他道路使用者的反應(yīng)，需要預(yù)測。例如，改道可能會(huì)強(qiáng)迫該車道上迎面而來的另一個(gè)道路使用者進(jìn)行危險(xiǎn)制動(dòng)。在行為規(guī)劃做出決定之前，可能會(huì)向場景理解功能模塊提交多個(gè)自主車輛機(jī)動(dòng)假設(shè)。

場景理解輸出：?動(dòng)態(tài)對(duì)象預(yù)測：用于安全計(jì)劃改變自主車輛當(dāng)前軌跡。

?靜態(tài)對(duì)象預(yù)測：用于安全計(jì)劃改變自主車輛當(dāng)前軌跡。

?基于場景的運(yùn)動(dòng)約束：根據(jù)駕駛場景條件約束自主車輛的運(yùn)動(dòng)。

?基于場景的機(jī)動(dòng)約束：根據(jù)駕駛場景條件約束自主車輛的計(jì)劃機(jī)動(dòng)。

?基于場景的路線約束：根據(jù)駕駛場景對(duì)自主車輛的路線規(guī)劃加以約束。

?場景數(shù)據(jù)：提供可以利用的集體駕駛條件視圖，以確保自主車輛在其設(shè)計(jì)參數(shù)內(nèi)運(yùn)行。