操作域監督（ODS）

操作域監督功能模塊圖

操作域監督模塊監控與動態駕駛任務相關的能力、狀態和情況，目的是確保自動駕駛車輛在操作設計域及其他適用的動態和靜態約束下運行。它使用兩個操作域表示實現運行時監控：

?授權操作域表示設計意圖操作設計域和當前適用狀態的并集，根據立法、驗證和/或解決漏洞的行動，該域可能在系統生命周期中發展。

?當前操作域表示上述基線域的有條件約束子集，由下述條件集修改。

操作域監督主要影響任務控制功能，但也指導路徑規劃和行為規劃。

一組主要條件指導操作域監測：

?機動能力：通過對場景數據、自車運動和V2X輸入信號的解釋，定義自動駕駛車輛的機動包線。

?交通情況：提供當前和未來位置的其他道路使用者信息。

?道路系統狀態：包括道路表面、道路語義以及地理圍欄的動態和靜態方面。

?駕駛員能力：評估駕駛員接管控制、自動緊急行動或其他任務改變的參與度。

?乘員狀態：指示自動駕駛車輛乘客狀態，以終止或更改任務。

?感知能力：表示傳感器狀態、算法置信度和與感知相關的環境條件。

?系統完整性：包括傳感器、執行器、支持系統和計算單元的技術狀態，涵蓋功能安全、可靠性、可用性和安全角度。

操作域監督信號輸入：

?V2X數據：用于確定機動能力、道路系統狀態和交通情況。

?自車運動：用于確定機動能力。

?地圖數據：用于確定道路系統狀態，并生成基于操作域監督的路線約束。

?姿態：用于確定道路系統狀態。

?場景數據：用于確定機動能力、道路系統狀態和交通情況。

?乘客狀態：用于確定駕駛員能力和乘客狀況。

?感知能力：直接用作操作域監控的一個主要條件。

?系統完整性：直接用作操作域監控的一個主要條件。

操作域監督信號輸出：

?基于操作域監督的路徑約束：通過組合主要條件集與地圖數據生成路線約束，以確保當前駕駛狀態的邊界得到維持。

?基于操作域監督的機動約束：通過組合主要條件集生成機動約束，以確保在當前和后續狀態及位置保證機動性。這可以使車輛保持在當前自動駕駛任務內，而不會超出操作設計域邊界條件。

?操作域監督的任務請求：如果項目立即或未來將離開操作域，則生成該請求以通過改變自動駕駛任務來解決此問題，作為中期或短期策略來避免離開操作域。該請求可能導致駕駛員狀態轉變，例如從自動駕駛轉為手動駕駛。