信號描述

圖中的模塊連接在抽象級別上顯示了數據從一個功能模塊傳遞到另一個功能模塊的生產者-消費者關系。但是，為簡化起見，在文檔的其余部分將其稱為信號或數據流。功能模塊的輸出可能是系統中一個或多個功能模塊的輸入。

本文描述了系統架構圖中各功能模塊之間的數據流。本節中描述的數據流在后續各節的功能模塊描述中引用。功能模塊只是簡單地引用本節的數據流，并進一步闡述數據流在其功能、用途和實現方面的作用（輸入和/或輸出）和計算方面的內容（作為消費者、作為生產者）。

數據流可以分組為通常的行為“配置文件”，概括如下：

? 數據流：定期更新的數據流;總是有下一個更新?

事件：指示轉變或變化的數據流;在發生變化時周期性發生?

狀況：指示狀況的數據流;新更新將替換當前狀況

? 狀態：類似于狀況，但在生產者失敗或重啟時仍可用（當車輛運行時）

? 配置：像狀態一樣，但在車輛重啟后仍然存在

? 請求：請求服務;可能導致行為改變，也可能無法滿足。

每個數據流遵循以下模式：

? 名稱：由信號傳達的數據的描述

? 所有權：排他（恰好一個生產者是主要來源）| 共享（所有生產者被視為有效源）

當一個數據流有多個生產者時，“所有權”屬性簡單地指示是否有一個排他的生產者應該被視為主要來源。如果沒有指定此屬性，則認為數據流是“共享的”，即數據流的所有生產者都被視為有效的輸入源（默認）。

事件

? 規范|特征|對象：描述三種通用的數據抽象層次。暗示這三個層次中的任意一個都可以被消費。

? 規范：感知模塊可以以規范格式輸出數據，即指其格式而不是處理狀態。它可能經過感知模塊的某些轉換，例如去除陰影。

? 特征：感知模塊可以以特征的形式輸出數據。例如，定位模塊用于地圖匹配的特征。

? 對象：一個通用術語，可以描述各種實體（可能具有動態/語義狀態）。例如，車道、交通燈、機動車、救護車、交通警察停止信號等。包括動態和靜態對象。

? V2X數據：由V2X系統提供的數據;可以提供有關交通燈、收費站等狀態的實時信息，以使檢測更加可靠。來自基礎設施或其他車輛關于感興趣特征位置的信息。

? 交通狀況：關于自主車輛附近或路線目標上的交通狀況的動態源信息。