狀態(tài)

? 乘客狀態(tài)：提供有關(guān)自主車輛每個乘客（包括駕駛員）狀態(tài)的描述。信息可能包括存在、注意力、情緒狀態(tài)、健康等。

--來自乘客監(jiān)控功能的有關(guān)駕駛員和乘客的信息。

--在汽車公司、自動駕駛系統(tǒng)支持級別和系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)之間有所不同。可能包括帶有相關(guān)狀態(tài)信息的乘客列表。

--將列出具有相關(guān)狀態(tài)標記的乘客。例如《乘客：成人，座位：0，角色：司機，注意力：向前，注視區(qū)域：（34，56，32），司機意圖：左轉(zhuǎn)，健康：正常，情緒：正常，轉(zhuǎn)向：是等。

? 基于操作域監(jiān)督的路線約束：對路線進行約束以保持在操作設(shè)計域（ODD）內(nèi)。一個例子是由于缺乏路燈照明而在某些時間避免某些路線。

? 基于場景的路線約束：動態(tài)確定路線約束，如封路標志、高速公路上封閉的車道或用路障封閉的高速公路入口。

? 基于操作域監(jiān)督的機動約束：由于需要保持在操作域監(jiān)督內(nèi)而對機動施加約束。一個例子是避免超車，因為附近的車輛數(shù)量大于以當前速度可以可靠跟蹤的車輛數(shù)量。

? 基于場景的機動約束：動態(tài)檢測機動的約束。例如可能包括迎面而來的救護車、標有長載貨物牌的車輛、視野不佳等。

? 基于場景的運動約束：動態(tài)檢測車輛運動的約束。例如檢測到濕滑路面、劣化路面等，可能需要適當調(diào)整駕駛風格。

? 車輛運動約束：動態(tài)更新自主車輛運動的約束。提供外部執(zhí)行模塊的限制反饋，匯總后呈現(xiàn)給其他自動駕駛系統(tǒng)模塊，如軌跡規(guī)劃（路徑規(guī)劃）。

配置

? 用戶路線偏好：提供約束路線選擇的偏好或規(guī)則。可能包括乘車服務(wù)或自主車輛本身保持在操作設(shè)計域或優(yōu)化燃料消耗等的約束。首選路線引導(dǎo)與自動駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)。根據(jù)范式，路線偏好可以通過操作域監(jiān)督任務(wù)引導(dǎo)信號路徑反映當前操作域的限制。

? 地圖數(shù)據(jù)：提供靜態(tài)的和可能的動態(tài)源地圖數(shù)據(jù)，包括用于路徑規(guī)劃的路線圖，以及所謂的高清（HD）地圖。可能包括詳細的地理參照標志（包括道路標志、交通燈等的位置）。

--提供當前操作域的地理約束信息。--包括可被檢測/分類算法利用的來自靜態(tài)或動態(tài)更新地圖的先驗信息。例如，可包括期望的車道屬性、交通燈位置等。--提供地圖子系統(tǒng)關(guān)于道路和特征幾何及位置的信息，當與其他定位輸入組合時，可用于理解自主車輛的位置和方向（點云、特征位置和方向、道路幾何等）。

請求

? 操作域監(jiān)督任務(wù)請求：由于車輛使用條件改變或一個或多個未能保持在授權(quán)或當前操作域內(nèi)而請求修改當前任務(wù)。

? 互聯(lián)任務(wù)請求：由某個遠程服務(wù)請求設(shè)置/更改當前任務(wù)。一個例子是由于在車內(nèi)檢測到醫(yī)療緊急情況而更改目的地。來自連接服務(wù)的修改當前任務(wù)的請求。例如，乘車管理服務(wù)設(shè)置/覆蓋目的地，或由于交通擁堵或事故而建議繞行。

? HMI任務(wù)請求：由車輛乘員請求任務(wù)設(shè)置/更改;來自通過HMI注冊的車輛乘員的修改當前任務(wù)的請求。任務(wù)請求可能包括自動化水平的更改。

? 行為規(guī)劃任務(wù)請求：行為規(guī)劃（BP）請求修改任務(wù)。如果行為規(guī)劃（BP）確定無法按計劃執(zhí)行任務(wù)，則可能需要這樣做。請求的性質(zhì)可以是請求人類駕駛員接管，例如。

? 自主車輛機動假設(shè)：提供一個或多個假設(shè)的機動，系統(tǒng)可以為此預(yù)測一個或多個結(jié)果。