FreeRTOS 中應用既可以使用任務，也可以使用協程（Co-Routine），或者兩者混合使用。但是任務和協程使用不同的API函數，因此不能通過隊列（或信號量）將數據從任務發送給協程，反之亦然。

協程是為那些資源很少的 MCU 準備的，其開銷很小，但是 FreeRTOS 官方已經不打算再更新協程了。

任務特性：

1、簡單。

2、沒有使用限制。

3、支持搶占

4、支持優先級

5、每個任務都擁有堆棧導致了 RAM 使用量增大。

6、如果使用搶占的話的必須仔細的考慮重入的問題。

協程（Co-routine）的特性

協程是為那些資源很少的 MCU 而做的，但是隨著 MCU 的飛速發展，性能越來越強大，現在協程幾乎很少用到了！但是 FreeRTOS 目前還沒有把協程移除的計劃，但是 FreeRTOS 是絕對不會再更新和維護協程了，因此協程大家了解一下就行了。在概念上協程和任務是相似的，但是有如下根本上的不同：

1、堆棧使用：所有的協程使用同一個堆棧（如果是任務的話每個任務都有自己的堆棧），這樣就比使用任務消耗更少的 RAM。

2、調度器和優先級：協程使用合作式的調度器，但是可以在使用搶占式的調度器中使用協程。

3、宏實現：協程是通過宏定義來實現的。

4、使用限制：為了降低對 RAM 的消耗做了很多的限制。