任務(wù)實(shí)現(xiàn)

FreeRTOS 官方給出的任務(wù)函數(shù)模板如下：

void vATaskFunction(void *pvParameters)
{
  for( ; ; )
  {
    --任務(wù)應(yīng)用程序-- 
    vTaskDelay(); 
  }

  vTaskDelete(NULL); 
}

(1)、任務(wù)函數(shù)本質(zhì)也是函數(shù)，所以肯定有任務(wù)名什么的，不過這里我們要注意：任務(wù)函數(shù) 的返回類型一定要為 void 類型，也就是無返回值，而且任務(wù)的參數(shù)也是 void 指針類型的！任務(wù) 函數(shù)名可以根據(jù)實(shí)際情況定義。

(2)、任務(wù)的具體執(zhí)行過程是一個(gè)大循環(huán)，for(; ; )就代表一個(gè)循環(huán)，作用和 while(1)一樣，博主習(xí)慣用 while(1)。

(3)、循環(huán)里面就是真正的任務(wù)代碼了，此任務(wù)具體要干的活就在這里實(shí)現(xiàn)！

(4)、FreeRTOS 的延時(shí)函數(shù)，此處不一定要用延時(shí)函數(shù)，其他只要能讓 FreeRTOS 發(fā)生任務(wù) 切換的 API 函數(shù)都可以，比如請(qǐng)求信號(hào)量、隊(duì)列等，甚至直接調(diào)用任務(wù)調(diào)度器。只不過最常用 的就是 FreeRTOS 的延時(shí)函數(shù)。

(5)、任務(wù)函數(shù)一般不允許跳出循環(huán)，如果一定要跳出循環(huán)的話在跳出循環(huán)以后一定要調(diào)用 函數(shù) vTaskDelete(NULL)刪除此任務(wù)！

FreeRTOS 的任務(wù)函數(shù)和 UCOS 的任務(wù)函數(shù)模式基本相同的，不止 FreeRTOS，其他 RTOS 的任務(wù)函數(shù)基本也是這種方式的。

任務(wù)控制塊

FreeRTOS 的每個(gè)任務(wù)都有一些屬性需要存儲(chǔ)，F(xiàn)reeRTOS 把這些屬性集合到一起用一個(gè)結(jié)構(gòu)體來表示，這個(gè)結(jié)構(gòu)體叫做任務(wù)控制塊：TCB_t，在使用函數(shù) xTaskCreate()創(chuàng)建任務(wù)的時(shí)候就會(huì)自動(dòng)的給每個(gè)任務(wù)分配一個(gè)任務(wù)控制塊。

此結(jié)構(gòu)體在文件 tasks.c 中有定義。類似于 Linux 的 task_struct 結(jié)構(gòu)體，保存進(jìn)程信息用的，每個(gè)進(jìn)程有一個(gè)。

任務(wù)堆棧

FreeRTOS 之所以能正確的恢復(fù)一個(gè)任務(wù)的運(yùn)行就是因?yàn)橛腥蝿?wù)堆棧在保駕護(hù)航，任務(wù)調(diào)度器在進(jìn)行任務(wù)切換的時(shí)候會(huì)將當(dāng)前任務(wù)的現(xiàn)場(chǎng)(CPU 寄存器值等)保存在此任務(wù)的任務(wù)堆棧中，等到此任務(wù)下次運(yùn)行的時(shí)候就會(huì)先用堆棧中保存的值來恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)，恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)以后任務(wù)就會(huì)接著從上次中斷的地方開始運(yùn)行。

創(chuàng)建任務(wù)的時(shí)候需要給任務(wù)指定堆棧，如果使用的函數(shù) xTaskCreate()創(chuàng)建任務(wù)(動(dòng)態(tài)方法)的話那么任務(wù)堆棧就會(huì)由函數(shù) xTaskCreate()自動(dòng)創(chuàng)建。如果使用函數(shù) xTaskCreateStatic()創(chuàng)建任務(wù)(靜態(tài)方法)的話就需要程序員自行定義任務(wù)堆棧，然后堆棧首地址作為函數(shù)的參數(shù) puxStackBuffer 傳遞給函數(shù)。