我們先從基礎(chǔ)的講起。CAN節(jié)點的電路一般如下圖所示，MCU內(nèi)置了CAN控制器用來將MCU的數(shù)據(jù)封裝為CAN幀格式，同時它也負(fù)責(zé)CAN幀的校驗和錯誤幀的處理。

控制器封裝好的邏輯報文經(jīng)TX RX送到CAN收發(fā)器，將邏輯信號轉(zhuǎn)變?yōu)檎嬲目偩€差分波形。

一、CAN物理層

也就是CAN收發(fā)器干了啥？

一個典型的雙節(jié)點CAN網(wǎng)絡(luò)的物理層等效電路如上圖，兩顆120Ω終端電阻并聯(lián)呈現(xiàn)總線電阻60Ω。黑框里是A、B兩個節(jié)點的CAN收發(fā)器（Transceiver），它只負(fù)責(zé)電平轉(zhuǎn)換。當(dāng)總線靜默時，收發(fā)器內(nèi)部的2.5V電源經(jīng)15KΩ電阻把CAN-H和CAN-L都拉到2.5V，總線這個狀態(tài)稱之為隱性。

當(dāng)節(jié)點A想要驅(qū)動總線的時候（TX=0），它同時把內(nèi)部的上下兩個MOS管導(dǎo)通，整個網(wǎng)絡(luò)的電流流向：節(jié)點A的5V電源經(jīng)二極管、24Ω、兩顆終端電阻并聯(lián)、24Ω、二極管回到節(jié)點A的地，總線這個狀態(tài)稱之為顯性。CAN總線上的電壓實際上就是終端電阻的分壓。

從節(jié)點B來看，CAN-H就變成3.5V，CAN-L變成1.5V，拉出了總線 H - L = 2V 的差分電壓，大于0.7V的判斷閾值，節(jié)點B就認(rèn)為收到了一個顯性（RX=0）。大家可以算一下分壓值以增強記憶，后邊會用到。

反直覺知識點①：總線無人驅(qū)動時，也就是各個節(jié)點都隱性時，CAN標(biāo)準(zhǔn)定義這時的TX/RX邏輯電平為1；總線有節(jié)點驅(qū)動顯性，也就是主動拉開差分電壓的時候，對應(yīng)TX/RX端邏輯電平0，這個1/0的反邏輯類似I2C等OC門的驅(qū)動邏輯，努力適應(yīng)一下。這么做我猜有兩個原因：一是對地邏輯的抗擾能力強一些，NPN載流能力強&回流路徑短；二是為了數(shù)學(xué)上的嚴(yán)謹(jǐn)性：1x1x1x1...1x0 = 0，任意節(jié)點驅(qū)動顯性0，那總線就是顯性0；所有節(jié)點隱性1，總線才是隱性1。但這樣的反邏輯帶來一個問題是，電路設(shè)計時需要尤其注意上下電時序，上電/休眠/喚醒過程中千萬不要出現(xiàn)MCU已下電(TX拉低)但CAN收發(fā)器還供5V電的情況。如果實在難以避免，可以試試單3.3V的CAN收發(fā)器MAX3051，它不需要5V電源，邏輯電和驅(qū)動電共用同一路3.3V，肯定不會出現(xiàn)電源時序問題。

反直覺知識點②：理論上CAN_L短地，或 CAN_H短路12V，因60Ω終端電阻的存在，隱性時CAN-H與CAN-L之間基本還是重合的，顯性時也能正常拉開壓差，能維持正常通信，只不過丟包率可能會大一點。大家可以算算總線電壓，示波器很容易診斷這個問題。另外，如果你看到CAN的通信電壓不是以2.5V為中心對稱的，也有可能是多個CAN線交叉錯接，比如CAN1_L錯接到了CAN2_L上。

反直覺知識點③：一個CAN網(wǎng)絡(luò)里，120Ω終端電阻1~4顆都能工作，少了的話 離終端電阻遠(yuǎn)的節(jié)點 抗擾度會差，多了的話 顯性差分電壓可能無法觸發(fā)閾值。

反直覺知識點④：除了線路的最遠(yuǎn)端，任何稍長的CAN分支都可以加1K~4.7K的支線電阻，跑點電流來改善抗擾度。只要分支別太長，大致1Mbps以內(nèi)的任何總線其終端電阻都是跑電流增強抗擾的，不涉及真正的阻抗或者反射抑制，雙絞的要求也不是特別嚴(yán)格。

二、CAN鏈路層

也就是CAN控制器干了啥？

回顧完物理層，咱來看鏈路層，CAN幀的標(biāo)準(zhǔn)格式。當(dāng)發(fā)送節(jié)的MCU將TX由1變0的時候，CAN收發(fā)器將CAN-H拉高&CAN-L拉低，接收節(jié)點收到了H-L>0.7V的壓差后，接收節(jié)點的CAN收發(fā)器RX輸出由1變0。下圖是一個節(jié)點接收到CAN波形后解碼出的RX邏輯。

一幀報文里邊有比較關(guān)鍵的幾段：仲裁段、控制段 、 數(shù)據(jù)段、CRC段、ACK段。

仲裁段中的大部分是CAN報文的ID，起名為“仲裁”其實是因為這一段有優(yōu)先級仲裁的功能：假設(shè)A、B兩個節(jié)點在同一時刻搶發(fā)報文，節(jié)點A要發(fā)二進制ID為001的報文，B要發(fā)010。當(dāng)A、B節(jié)點都在發(fā)第一位的顯性0的時候，總線會同時被兩個節(jié)點驅(qū)動顯性，A、B節(jié)點回讀總線也都是顯性，相互之間還意識不到對方的存在。當(dāng)節(jié)點A發(fā)到第二位的0，節(jié)點B發(fā)到第二位的1的時候，總線只有節(jié)點A驅(qū)動顯性0，節(jié)點B不驅(qū)動 卻發(fā)現(xiàn)總線被別人驅(qū)動了，此時節(jié)點B會認(rèn)為CAN線上有比自己這幀010優(yōu)先級更高的數(shù)據(jù)，節(jié)點B就會主動停發(fā)，讓節(jié)點A獨占總線發(fā)完。之后節(jié)點B懷揣著這幀數(shù)據(jù)再次參與總線優(yōu)先級的仲裁。

反直覺知識點①：CAN作為一個對等網(wǎng)絡(luò)，沒有主從關(guān)系，報文全部廣播，節(jié)點本身也沒有優(yōu)先級概念，只有報文ID的優(yōu)先級。可以這么理解：CAN節(jié)點是“由事件驅(qū)動的”，比如剎車制動器，它能發(fā)高優(yōu)先級的“剎車被踩下”的報文，也會發(fā)低優(yōu)先級的“剎車油位正常”的報文，這些報文根據(jù)ID的大小在總線上自由競爭優(yōu)先級，而不是剎車制動器這個節(jié)點的話語權(quán)一定高。這個特性就要求設(shè)計人員提前規(guī)劃好所有報文優(yōu)先級和周期（即“通信矩陣”）才能保證整個CAN網(wǎng)絡(luò)如期運轉(zhuǎn)。如果你的CAN網(wǎng)絡(luò)有大量雷同節(jié)點，節(jié)點又只有一幀報文，那么ID數(shù)大（優(yōu)先級低）的節(jié)點一定會在總線繁忙或干擾重發(fā)的時候"插不上話"，可以試試把時間戳融合到ID里邊，確保各節(jié)點的新數(shù)據(jù)優(yōu)先級最高，舊數(shù)據(jù)自然會被仲裁掉。

反直覺知識點②：在A、B節(jié)點同時驅(qū)動第一個顯性0的時候，總線被兩個節(jié)點同時驅(qū)動，電壓會顯著高于2V。示波器上會看到在仲裁段的頭部有明顯的電平凸臺，后續(xù)節(jié)點A搶占總線之后電壓會回歸正常的2V。

反直覺知識點③：各個節(jié)點的時鐘同步是把每個bit做16~20份的數(shù)字切片來實現(xiàn)的，這個切的份數(shù)不建議太多或太少。詳細(xì)機制請參閱 ZLG致遠(yuǎn)電子的這篇：CAN同步機制，你真的了解嗎？

控制段中有幾個控制位，這里拿幾個常用的舉例。IDE位為擴展ID的指示。如果IDE位為隱性1，就會在后邊再續(xù)上18位的ID，共11+18=29位長度。比如0x9E就是個11位長度的ID，0x0151就是個29位的ID。R0位是CAN里邊的預(yù)留位，在CAN-FD里被用作FD幀格式的標(biāo)志位FDF，這一位為隱性1就會按FD的幀格式解碼后續(xù)報文。DLC指示了后邊的數(shù)據(jù)段的長度，例如1000表示后續(xù)會有8個Byte長度的數(shù)據(jù)。CAN-FD協(xié)議只在數(shù)據(jù)段會切換成高速率，比如2Mbps/8Mbps，前后其他段的速率保持500kbps不變。

反直覺知識點①：CAN與CAN-FD除了數(shù)據(jù)段波特率的不同，幀格式也有區(qū)別，CAN-FD多了一些控制位。比如FDF(也叫EDL)位用來指示是否按FD幀格式解碼，BRS位用來指示是否需要切換高波特率，也就是說，一個FD幀可以全程500kbps不切速率的。

反直覺知識點②：CAN控制器的標(biāo)準(zhǔn)ISO11898-1里要求接收方不解讀R0位的顯隱性，所以CAN的控制器無法過濾FD幀。標(biāo)準(zhǔn)CAN網(wǎng)絡(luò)里邊一旦出現(xiàn)FD幀會因為多了BRS、ESI等控制位被認(rèn)為是格式錯誤。同樣的，因為CAN 2.0時代R0/FDF幀無意義，也有一些設(shè)備把發(fā)送出去的CAN幀的R0位錯誤地置了隱性1，這樣的設(shè)備在CAN網(wǎng)絡(luò)里一切正常，但若進入CAN-FD網(wǎng)絡(luò)就會被解讀成FD幀，進而因為缺少BRS、ESI等控制位被認(rèn)為是格式錯誤。所以，CAN-FD并不是真的向下兼容CAN，因為舊時代的CAN設(shè)備并沒有判別R0/FDF位的能力，一旦它進入FD網(wǎng)絡(luò)就會瘋狂地打斷通信。

反直覺知識點③：DLC的長度，在CAN標(biāo)準(zhǔn)里DLC可以是0000~1000之間的二進制值，可以用8421的算法直接計算出數(shù)據(jù)長度。而在CAN-FD中，1001~1111之間的值則被解讀為離散的12,16,20,24,32,48,64byte。

CRC段對于從幀頭到Data結(jié)束之間的數(shù)據(jù)，CAN協(xié)議使用了CRC15這個比較特別的多項式計算校驗,有興趣的可以手算CRC試試。CAN-FD根據(jù)數(shù)據(jù)長度的不同使用了CRC17和CRC21，這里暫不做展開。

ACK段是由收到該幀的CAN節(jié)點回復(fù)的確認(rèn)（Acknowledge）。注意 發(fā)送節(jié)點在ACK位一定發(fā)的是隱性1，由接收節(jié)點回應(yīng)顯性0，雙方無縫銜接才在總線上呈現(xiàn)出一個完整的CAN報文。

反直覺知識點①：總線上任何節(jié)點 只要認(rèn)為這個幀的結(jié)構(gòu)正確，都會在ACK位回顯性0，不管需不需要這一幀的ID和數(shù)據(jù)。為什么不需要的節(jié)點也會回ACK？因為等MCU算完會造成這一位的延遲，攪亂總線時序，不如只保障鏈路層本身的格式正確，純芯片數(shù)字邏輯實現(xiàn)無延遲。嗯，90年代的總線要求不要太高。

反直覺知識點②：發(fā)送節(jié)點若發(fā)現(xiàn)自己這一幀沒有ACK回應(yīng)，它也會認(rèn)為總線出錯，重發(fā)16次后進入Passive error狀態(tài)，有興趣的自行研究一下，這里不做展開。

三、真實CAN波形

來看一個兩節(jié)點案例：若節(jié)點A發(fā)送0x9E報文到總線，從節(jié)點B收到的總線波形和邏輯側(cè)波形如下：

黃線為CAN-H，綠線為CAN-L，藍(lán)線為節(jié)點B的邏輯側(cè)RX，紫線為節(jié)點B的邏輯側(cè)TX。可以看到，作為接收方的節(jié)點B，總線拉差分電壓拉出顯性的時候，收發(fā)器將RX拉0給到MCU。在節(jié)點B想要回應(yīng)ACK的時候，MCU將TX拉0，CAN收發(fā)器在總線上拉出了一個歪斜的顯性（歪斜是因為測量點的寄生電感影響）。RX在ACK位置的0，是收發(fā)器TX=0驅(qū)動總線顯性之后 回讀到的0。

再看一個比較真實的車上波形，CAN網(wǎng)絡(luò)上大于4個節(jié)點：

黃色是CAN_H，高電平表示顯性0，綠色是我們掛示波器這個節(jié)點的邏輯側(cè)TX，低電平表示顯性0。箭頭A~D是一幀完整的CAN報文，箭頭A ~ B這個過程中，我們掛示波器的這個節(jié)點和另一個節(jié)點正在進行優(yōu)先級仲裁，根據(jù)我們之前講到的物理層的分壓原理，兩個節(jié)點同時驅(qū)動電壓會高一截。在箭頭C這個bit 該節(jié)點想發(fā)隱性1但發(fā)現(xiàn)總線是顯性0，那就說明有另外的節(jié)點在發(fā)送更高優(yōu)先級的報文，我們這個節(jié)點會主動退出發(fā)送，成為接收節(jié)點，并在箭頭D點校驗成功后回應(yīng)ACK，等待報文結(jié)束后這個節(jié)點再次參與總線仲裁，成功搶占總線如E點所示。

注意波形高度，在箭頭A~B之間，差分電壓略高于2V，這是正常現(xiàn)象，說明有兩個節(jié)點同時驅(qū)動總線顯性，但從邏輯看，因為H-L>0.7V所以都為顯性0，純數(shù)字邏輯的CAN控制器在箭頭A~B之間還感知不到對方的存在，箭頭C點之后才感知得到；而在箭頭D點，因為除了發(fā)送節(jié)點之外的所有節(jié)點都在同時驅(qū)動ACK，所以總線電壓比箭頭A~B之間的雙節(jié)點驅(qū)動 電壓更高。

四、錯誤幀

終于到了錯誤幀，注意，錯誤幀不是由哪個節(jié)點發(fā)出的，而是由某個接收節(jié)點認(rèn)為總線錯誤，才故意驅(qū)動總線打斷發(fā)送方，在總線上呈現(xiàn)為一個錯誤幀。也就是說錯誤幀 一定是由 一個發(fā)送節(jié)點和至少一個 認(rèn)為發(fā)送方有錯的節(jié)點 共同形成的。

五、位填充

位填充規(guī)則是CAN協(xié)議的靈魂，簡單來講就幾個字：逢五補一。當(dāng)發(fā)送節(jié)點想要發(fā)連續(xù)5個bit的顯性0的數(shù)據(jù)，會故意插入一個無意義的隱性1；當(dāng)出現(xiàn)連續(xù)5個bit的隱性1，會故意插入一個無意義的顯性0，如下圖的紫色bit。如果發(fā)送節(jié)點漏填了這個0/1，或者這個0/1被干擾成了1/0，接收節(jié)點就會判定為“填充錯誤”，向總線上輸出“主動錯誤標(biāo)志”——連續(xù)六個顯性0，故意破壞這一幀報文，發(fā)送節(jié)點感知到總線錯誤之后停止發(fā)送這一報文的后續(xù)部分。你說巧妙不巧妙？連續(xù)6個顯性0本身就是破壞“逢五補一”規(guī)則的，被拿來當(dāng)錯誤標(biāo)志回給發(fā)送節(jié)點。

假如原始數(shù)據(jù)是0x00，二進制0000 0000，發(fā)送節(jié)點發(fā)到0000 0的時候發(fā)送節(jié)點會先插一個1，再發(fā)后續(xù)的000，成為0000 01000，共9bit長度，接收節(jié)點也會在第5bit的0之后預(yù)期一個無效的1，解碼時摳掉。

假如原始數(shù)據(jù)是0000 0100，第六位自帶1，發(fā)送節(jié)點發(fā)到00000的時候也會先插一個1，再發(fā)后續(xù)的100，成為0000 01100，共9bit長度。

六、回讀確認(rèn)

發(fā)送節(jié)點發(fā)送了0或1的時候，會回讀確認(rèn)總線是否和自己的發(fā)送相符，比如在仲裁段搶優(yōu)先級失敗就會等下一幀再發(fā)；如果發(fā)到了數(shù)據(jù)段，按理說此時總線應(yīng)該只有自己，發(fā)著發(fā)著突然發(fā)現(xiàn)回讀的0/1與自己發(fā)的不同，比如受到了干擾，發(fā)送節(jié)點就會輸出“主動錯誤標(biāo)志”——連續(xù)6bit顯性0，來主動拋棄后續(xù)報文，同時讓接收節(jié)點知道我這一幀有誤。

在這時，接收節(jié)點收到第6bit顯性0的時候，因違背逢五補一的位填充規(guī)則，也會往總線上輸出“主動錯誤標(biāo)志”，所以會在總線上看到連續(xù)12bit的顯性0，前6個來自發(fā)送節(jié)點，后6個來自接收節(jié)點。

正常情況來說，總線上的顯性不應(yīng)該＞5bits=10us。那么用示波器設(shè)置＞11us的脈寬觸發(fā)模式就很容易定位錯誤幀的位置，不一定要用解碼示波器。

七、升維打擊

CAN網(wǎng)絡(luò)的幅度和電流可以為我們提供更多維度的信息，此所謂升維打擊。

我們先來看一個正常幀，我們叫它節(jié)點A吧，它內(nèi)部有終端電阻，藍(lán)線為H-L的差分電壓，紫線是我們節(jié)點A的CAN-H引腳電流，輸出為正，輸入為負(fù)。

先看藍(lán)色的總線電壓波形，從0x83到END之間是一幀正常波形，注意看幀頭有多級臺階，幀尾ACK位置也特別高，這是正常的，可以理解 當(dāng)多個節(jié)點同時驅(qū)動總線就會導(dǎo)致60Ω終端電阻上的分壓高于2V。從這些臺階來看，可以判斷出網(wǎng)絡(luò)上至少有5個節(jié)點。

為啥？先看報文中部的幅度，這肯定是只有一個節(jié)點搶占總線之后的波形，往前有兩級臺階，可以認(rèn)為A、B、C三個節(jié)點同時搶占總線出現(xiàn)了第一個高臺，然后節(jié)點C優(yōu)先級仲裁失敗退出總線，A、B節(jié)點繼續(xù)搶占出現(xiàn)了第二個臺階，之后節(jié)點A成功搶占到了總線優(yōu)先級，發(fā)送中間的數(shù)據(jù)。最后的ACK位比3節(jié)點驅(qū)動的第一個bit更高，說明至少有4個節(jié)點在驅(qū)動ACK，再加上節(jié)點A，網(wǎng)絡(luò)上至少有5個節(jié)點。

再看紫色的電流波形，已知節(jié)點A自己有終端電阻，外邊有另一顆終端電阻。波形中部的數(shù)據(jù)區(qū)肯定是節(jié)點A在驅(qū)動總線，差分電壓流經(jīng)外邊的終端電阻形成回路，所以我們在節(jié)點A的引腳上觀察到了輸出的正向電流；往前一個電壓臺階的位置，電流為0，是A、B兩個帶終端電阻的節(jié)點在驅(qū)動總線，所以總線電壓拉開了但電流仍是無進無出的；再往前一個臺階，A、B、C三個節(jié)點驅(qū)動，節(jié)點C的電流流入A、B的終端電阻，所以在節(jié)點A的引腳上測到了輸入的負(fù)向電流；然后幀尾的ACK位置，至少有4個節(jié)點同時驅(qū)動，流入終端電阻A和B的負(fù)向電流更大了。

八、錯誤幀實戰(zhàn)

這是一個兩節(jié)點網(wǎng)絡(luò)，一個節(jié)點發(fā)，另一個節(jié)點收，兩方都有終端電阻，發(fā)送節(jié)點用的是TJA1042，接收節(jié)點用的是單3.3V收發(fā)器MAX3051。在幀頭就發(fā)生了錯誤，這種錯誤幀一般源于時鐘偏差或采樣點過小。

我們將示波器的差分探頭和電流探頭掛在接收端，下圖黃色為H-L的差分電壓，藍(lán)色為接收節(jié)點的輸出電流，RX為收發(fā)器將H-L差分電壓轉(zhuǎn)換出的邏輯波形，MCU內(nèi)部的CAN控制器會根據(jù)RX的0/1來解讀總線。TX為接收節(jié)點的發(fā)送邏輯，MCU將TX拉低的時候收發(fā)器會往總線上驅(qū)動顯性。

我們已知500kbps的每個bit寬2us，注意上圖紫線TX在2 ~ 4箭頭之間出現(xiàn)了連續(xù)2us * 6=12us的顯性0，說明我們掛示波器的這個接收節(jié)點在此刻往外輸出了一個“主動錯誤標(biāo)志”，那一定是接收節(jié)點在此之前認(rèn)為總線出現(xiàn)了錯誤。我們來往前看，箭頭1~2之間總線差分電壓和RX邏輯側(cè)都只有10us/2us=5bit的顯性0，幀前邊都是長隱性1，這能有什么錯？一個可能是我們碰到了傳說中的過載幀，這個東西本應(yīng)該很少見了；另一個可能是接收節(jié)點把對方來的正確報文認(rèn)成了錯的，這10us被接收節(jié)點認(rèn)成了6bit，錯誤的采樣點+硬同步（幀頭對齊）做得稀爛的國產(chǎn)MCU更容易出現(xiàn)這樣的幀頭報錯。

不管哪種，我們推演一下看看是否符合我們的理論，在箭頭2~3之間發(fā)送節(jié)點應(yīng)該是想發(fā)送一個隱性，但這時接收節(jié)點已經(jīng)覺得不對開始發(fā)“主動錯誤標(biāo)志”，將總線拉成了顯性。然后發(fā)送節(jié)點讀到這一bit自己想發(fā)送隱性但總線是顯性，所以。。。仲裁區(qū)搶優(yōu)先級失敗退出總線，，，怎么可能，之前有6個連續(xù)顯性呢，所以發(fā)送節(jié)點因違反“逢五補一”在箭頭3~5也輸出“主動錯誤標(biāo)志”。所以就成了黃色總線波形的7個bit的“凸”型，中間的凸臺的位置總線被兩個節(jié)點驅(qū)動，電壓高起一個臺階。

再注意一個細(xì)節(jié)，凸臺的左肩膀和右肩膀高度不一樣，左肩膀是接收節(jié)點MAX3051驅(qū)動的電平，它比 右肩膀TJA1042的驅(qū)動能力弱一些，總線電平低一點。這個特性可以用來區(qū)分總線上的不同設(shè)備。

藍(lán)色線，是接收節(jié)點的輸出電流。箭頭1~2之間的負(fù)向電流為發(fā)送節(jié)點驅(qū)動總線，差分電壓流經(jīng)接收節(jié)點內(nèi)部的終端電阻帶來的負(fù)電流；箭頭2~3之間的正電流是接收節(jié)點驅(qū)動的主動錯誤的第一個bit；后邊3~4的凸臺兩個節(jié)點都在驅(qū)動顯性 但對應(yīng)的電流也是負(fù)的，這是因為發(fā)送節(jié)點的驅(qū)動能力強過接收節(jié)點，整個網(wǎng)絡(luò)電流還是由發(fā)送節(jié)點灌入接收節(jié)點；再往后4~5的負(fù)電流是發(fā)送端驅(qū)動接收節(jié)點的終端電阻的電流。

下圖我標(biāo)出了兩個節(jié)點的輸出bit流，紅框是“主動錯誤標(biāo)志”。

仍然是這個兩節(jié)點網(wǎng)絡(luò)，仍然是這個稀爛的國產(chǎn)MCU，我們來看這個錯誤幀是怎么個情況：

這一幀的DLC=0x01，也就是只有1byte數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)區(qū)之后就是CRC區(qū)，我們的“主動錯誤標(biāo)志”就發(fā)生在這個區(qū)，觀察又沒有填充錯誤，那就是我們掛示波器這個接收節(jié)點認(rèn)為發(fā)送節(jié)點出現(xiàn)了CRC錯誤。但我們看到黃線在“主動錯誤標(biāo)志”中間出現(xiàn)了凹坑，意味著發(fā)送節(jié)點還是想繼續(xù)發(fā)隱性，并不認(rèn)為自己有錯，直到發(fā)現(xiàn)這一位被“主動錯誤標(biāo)志”覆蓋為顯性才感知到位錯誤后拋棄后續(xù)報文。

原因最后定位到：過小的采樣點+過大的再同步補償寬度SJW讓時鐘誤差逐步積累，這顆國產(chǎn)MCU的重同步又做得稀爛，把正常報文錯讀了一位導(dǎo)致算CRC錯誤。最后通過調(diào)整采樣點和SJW寬度減少了這種錯誤的出現(xiàn)頻次，得到正常波形如下：

我們再試著從差分波形來分析一個錯誤幀：

錯誤發(fā)生在CRC區(qū)，我們放大一下，看看各節(jié)點都發(fā)生了啥：

從每一個臺階往前畫12us的方框，得到每個節(jié)點輸出的“主動錯誤標(biāo)志”，分析可知：這是一幀節(jié)點B發(fā)送的報文，節(jié)點A認(rèn)為它的CRC算錯了，節(jié)點C湊了個熱鬧，三者一起形成了這個12bits長的“主動錯誤標(biāo)志”。

那，節(jié)點A為什么會認(rèn)為CRC有錯呢？大概率是因為之前的數(shù)據(jù)讀錯了一位。

這么好的波形也能讀錯？是的，我們無法判斷節(jié)點A所在的位置波形有多差，可能分支上沒有終端電阻振鈴很大呢？我們只能相信節(jié)點A不會亂搞。另外，采樣點偏差會導(dǎo)致節(jié)點對噪聲額外地敏感。

九、CAN-FD錯誤排查

來看一個A B C三節(jié)點CAN-FD錯誤幀的案例，節(jié)點C發(fā)，節(jié)點A、B收：黃色是H-L的差分電壓，綠色是節(jié)點B的邏輯TX。0x0677和0x0176是兩個錯誤幀。FD區(qū)波特率設(shè)置為2Mbps。

放大0x0176幀的細(xì)節(jié)：

標(biāo)尺A B之間時間長度約0.8us，由一個2Mbps FD bit的0.5us + 一個CAN-FD的TDC(300ns)組成。

之后出現(xiàn)了6個FD bit(0.5us*6=3000ns)的連續(xù)顯性位，電平高度與之前相同，之后有連續(xù)2usx6=12us的顯性。

在標(biāo)尺B線后12us位置出現(xiàn)了一個電壓跌落的小小的下降臺階，見下下圖。

綜上三條，認(rèn)為節(jié)點C所在位置干擾過大/分支線路過長，節(jié)點C自己回讀↓下圖↓框出的bit位失敗，自己往總線上輸出“主動錯誤標(biāo)志”（連續(xù)6bit=2usx6=12us的顯性），其他設(shè)備在接收到第6個CAN-FD的bit=0.5usx6=3us的時候就讀到了錯誤（違反FD速率的“逢五補一”規(guī)則），也往總線上疊加2us*6=12us的主動錯誤標(biāo)志。然后，12us時節(jié)點C的主動錯誤標(biāo)志先結(jié)束，其他節(jié)點的主動錯誤在2usx6+0.5usx6=15us后結(jié)束。至此，錯誤幀形態(tài)完成。

“逢五補一”這條規(guī)則是跟隨波特率變化的，6個連續(xù)的高波特率0或1都會觸發(fā)填充錯誤。但填充錯誤之后輸出的“主動錯誤標(biāo)志”是500kbps波特率的6bit，固定長度12us。

再來一個案例：CAN-FD采樣點設(shè)置出錯導(dǎo)致節(jié)點B把節(jié)點A發(fā)送的CAN-FD報文當(dāng)CAN來解析出錯。

黃色CAN_H，綠色CAN_L，藍(lán)色L-H反向差分電壓，紫線為節(jié)點B邏輯RX，青線為節(jié)點B邏輯TX。

注意看0x00前后的數(shù)據(jù)段，這一段是CAN-FD的2Mbps速率，節(jié)點B因為采樣點設(shè)置錯誤讀錯了BRS這一波特率轉(zhuǎn)換標(biāo)志，仍按照標(biāo)準(zhǔn)的500kbps去解析節(jié)點A的2Mbps速率的數(shù)據(jù)，對RX信號2us一個采樣我用黃色箭頭標(biāo)出來了，可以看到這恰好是6個連續(xù)顯性0，違反“逢五補一”的規(guī)則，故而接收節(jié)點B在箭頭2~4之間發(fā)“主動錯誤標(biāo)志”，打斷總線通信，告知發(fā)送節(jié)點你發(fā)錯了。

箭頭2~3之間，發(fā)送節(jié)點A恰好也要發(fā)顯性，所以節(jié)點A此時還沒感覺到不對。

箭頭3之后，節(jié)點A想要拉隱性，電壓出現(xiàn)一個坑，卻發(fā)現(xiàn)總線還是顯性，此時節(jié)點A判斷出現(xiàn)了“位錯誤”，開始輸出“主動錯誤標(biāo)志”，想告知接收方放棄我這一幀報文。

箭頭4的位置節(jié)點B釋放“主動錯誤標(biāo)志”，箭頭5的位置節(jié)點A釋放“主動錯誤標(biāo)志”。

如果數(shù)據(jù)比較巧，恰好能滿足逢五補一的規(guī)則，那這種錯誤形態(tài)會在發(fā)送很多數(shù)據(jù)之后才會出現(xiàn)，但最晚也會被CRC攔截：

補充知識：CAN-FD網(wǎng)絡(luò)各個節(jié)點的采樣點必須完全相同，高速率導(dǎo)致對時序敏感很多，這一點與CAN網(wǎng)絡(luò)容許一個范圍顯著不同。

上邊這一幀的BRS位怎么讀錯的呢？再一次違反直覺：CAN-FD的采樣點影響發(fā)送節(jié)點的驅(qū)動波形！用示波器可以輕松量出FD的采樣點位置。

看下圖，CAN-FD報文的控制段中的BRS位（Bit Rate Switch）明顯是短于前邊的FDF、R0位的，采樣點不匹配的話很容易讀錯。因為-FD的速率翻轉(zhuǎn)是在這一bit的采樣點位置發(fā)生的。比如采樣點80%的2Mbps CAN-FD網(wǎng)絡(luò)，BRS這一位的寬度為2us80%+0.5us20%=1.7us，而不是2us。接收節(jié)點的采樣點如果設(shè)置大于85%就會錯過整個BRS位（2us*85%=1.7us），從而導(dǎo)致如上的BRS位讀錯的問題。

以上，就是示波器升維破解CAN錯誤幀/BusOff的經(jīng)驗分享，總結(jié)一下：

結(jié)合已知ID是哪個節(jié)點發(fā)的先驗信息，逐個拔掉非終端節(jié)點，示波器觀察“主動錯誤標(biāo)志”，就能模糊定位錯誤源頭；

如果能引出敏感設(shè)備的TX，哪個節(jié)點認(rèn)為哪個節(jié)點出了什么錯就會非常清晰明了；

其次，測量CAN的輸出電流也能清楚地定位誰在驅(qū)動“錯誤標(biāo)志”，進而找到故障點；

如果上述難以實現(xiàn)，以12us間隔拆分“錯誤標(biāo)志”的電壓臺階，也能定位大部分錯誤原因；

額外關(guān)注單bit寬度的電壓臺階，能排除部分節(jié)點；

審核編輯：劉清