在嵌入式編程中，定時器是一個非常重要且強大的功能，用來幫我們定時性的調用中斷服務函數來幫助我們處理程序。定時器通常是用硬件來實現的，例如STM32F407就有8個硬件定時器。

而在FreeRTOS中則可以用軟件實現定時器。大大的擴展了定時器的數量。

閱讀FreeRTOS開發者文檔我們可以知道，軟件定時器的回調函數會在定時器服務函數中執行。

同時，軟件定時器的回調函數中不能調用然后可以導致阻塞的函數例如vTaskDelay（）等等，包括等待信號量的函數這些也會造成阻塞。

FreeRTOS會使用隊列向定時器服務任務發送命令，這個隊列就是定時器命令隊列。

創建軟件定時器

在API引用文檔中，我們可以查詢有關創建軟件定時器創建的函數。內容有許多，但是還是總歸是分三個步驟：包含相關頭文件、啟動相關的宏、配置軟件定時器。

軟件定時器配置時也有三個參數需要注意，一個定時器的定時時間，一個是設置定時器重復使用還是一次項，最后需要注意的是傳入調用函數的句柄。

定義相關的回調函數與定時器句柄。

Timer_Handler = xTimerCreate
                 ( (const char * const) "xTimerCreate",
                   (const TickType_t) 500,//500ms一次
                   (const UBaseType_t) pdTRUE,//重復
                   (void * const) 1,//定時器ID
                   (TimerCallbackFunction_t) CallBacl );//中斷服務函數句柄

接著我們定義一個輪詢函數，當按鍵按下時，我們就開啟定時器

void Low_Task(void * pvParameters)//參數為 void * pvParameters
{
  while(1)
  {
    if(KEY_Scan(0)==1)
    {
      xTimerStart(Timer_Handler,100);//開始定時器傳入句柄以及最大等待時間
    }
  }
}

在回調函數中我們讓LED燈進行翻轉

void CallBacl( TimerHandle_t xTimer)
{
  HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_10);   
}

同樣的，在官方的API文檔中我們還可以看到許多和軟件定時器有關的內容，在這里不一一介紹，有感興趣的小伙伴可以去官網查看API使用說明。