力控機(jī)器人是一種能夠感知力量并具有實(shí)時(shí)控制能力的機(jī)器人系統(tǒng)。

它們可以在與人類進(jìn)行精準(zhǔn)協(xié)作和合作時(shí)，將力傳感技術(shù)（Force Sensing Technology）和控制算法（Control Algorithm）結(jié)合起來，實(shí)現(xiàn)高度靈活和精確的操作。

這些機(jī)器人通常被用于各種高要求的工作場(chǎng)景中，如精密裝配、半導(dǎo)體制造、醫(yī)療手術(shù)等。

通過力控技術(shù)，機(jī)器人可以感知到施加在物體上的力量，并根據(jù)預(yù)設(shè)的參數(shù)值進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整，以避免對(duì)物體造成損害。此外，力控機(jī)器人還可以在操作過程中根據(jù)需要實(shí)時(shí)改變力量，以適應(yīng)不同的任務(wù)需求。

力控機(jī)器人的工作原理包括三個(gè)主要部分：感知、控制和執(zhí)行。首先，機(jī)器人通過內(nèi)置的力傳感器感知到施加在物體上的力量。

接下來，控制算法會(huì)根據(jù)感知到的力量值和其他相關(guān)信息，計(jì)算出機(jī)器人應(yīng)該如何調(diào)整其操作以達(dá)到預(yù)設(shè)的目標(biāo)。最后，機(jī)器人的執(zhí)行器會(huì)根據(jù)計(jì)算結(jié)果，實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的動(dòng)作和力量，以確保操作的精確性和安全性。

力/力矩傳感器在力控方式中扮演著非常重要的角色，因?yàn)樗鼈兡軌蛱峁?shí)時(shí)的力反饋，讓人形機(jī)器人能夠精確地控制其操作。

這些傳感器通常被放置在機(jī)器人和外部環(huán)境之間，以便測(cè)量機(jī)器人施加在外部環(huán)境上的力量。

這些信息對(duì)于實(shí)現(xiàn)精確和安全的操作至關(guān)重要，因?yàn)樗鼈兛梢詭椭鷻C(jī)器人根據(jù)實(shí)際需要實(shí)時(shí)調(diào)整其力量和動(dòng)作。

通過將力/力矩傳感器與機(jī)器人的控制系統(tǒng)相結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人操作的精確控制。

這將使機(jī)器人能夠更好地適應(yīng)不同的任務(wù)需求，提高其靈活性和適應(yīng)性。

機(jī)器人感知層的確是通過各種感知技術(shù)，如力覺、觸覺、視覺等，來獲取和理解外部環(huán)境和狀態(tài)的信息，從而為人機(jī)交互和柔性作業(yè)提供決策依據(jù)。

這些感知方式對(duì)于機(jī)器人的自主操作和智能化發(fā)展都至關(guān)重要。