舵機

舵機是一種位置（角度）伺服的驅動器，我們可以通過給信號腳不同的占空比來讓舵機進行打角進而控制小車方向。

例如C車的S3010舵機，它需要使用周期20ms（50Hz）的PWM驅動，高電平時間和舵機打角的對應關系如下：

PWM技術

這里補充一下PWM技術，我們常說的PWM可以理解為一組方波，其周期就是兩個相鄰的上升沿或者兩個相鄰下降沿的時間，上述舵機使用的就是一個周期為20毫秒的PWM驅動；而占空比就是在一個周期內高電平的時間。

PWM技術簡稱脈寬調制，是利用微處理器的數字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術，廣泛應用在測量、通信、工控等方面。

PWM的頻率：

是指在1秒鐘內，信號從高電平到低電平再回到高電平的次數，也就是說一秒鐘PWM有多少個周期，單位Hz。

PWM的周期：

T=1/f，T是周期，f是頻率。

如果頻率為50Hz ，也就是說一個周期是20ms，那么一秒鐘就有 50次PWM周期。

占空比：

是一個脈沖周期內，高電平的時間與整個周期時間的比例，單位是% （0%-100%）