在學習 PID 算法的參數整定的時候，每一個系統的 PID系數是不通用的，在不同的系統中運用同樣的 PID系數，其最終所體現的效果可能是相差可能甚遠的，所以我們需要根據實際的系統進行 PID 的參數整定（調參）。

采樣周期選擇

采樣周期指的是 PID控制中實際值的采樣時間間隔，其越短，效果越趨于連續，但對硬件資源的占用也越高。在實際的應用中，我們可以使用理論或者經驗方法來確定采樣周期：

① 理論方法：香農采樣定理。

這個定理可以用來確定采樣周期可選擇的最大值，當采樣周期超出了這個最大的允許范圍，我們所得到的信號就會失真，也就無法較好地還原信號了。

香農采樣定理的具體原理我們不展開介紹，感興趣的朋友可以去查找相關的資料，我們這里重點關注經驗方法。

② 經驗方法：根據控制對象突變能力選擇。

假設電機當前轉速為 20RPM，我們需要提高它的轉速到 30RPM，此電機的轉速在 1s 之內最大可以突變 10RPM，如果我們每 1ms采集一次電機轉速，那么每一次采集到的速度變化量最大為 10RPM / 1000 =0.01RPM。

很明顯，此時最大的變化量遠遠小于當前的速度，對我們的 PID控制效果并沒有明顯的提升，但是卻占用了很多的硬件資源，因此，我們需要根據控制對象的突變能力來選擇采樣周期。